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龙图腾网获悉电子科技大学(深圳)高等研究院;电子科技大学申请的专利一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411880878.9，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法是由欧海燕;赵鑫;朱坤;邵维设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法属于图像处理技术领域。本发明所述方法首先基于FMCW激光雷达系统采集待测物体产生的差频数据，进行物体距离解算；利用每个扫描角度及对应的待测物体距离信息构建物体点云模型，实现激光雷达扫描；对构建点云模型的XY正视图平面进行边缘检测，通过Sobel算子计算图像的梯度幅值和梯度方向，提取识别出每个物体轮廓范围；然后根据识别出的轮廓范围，对每个Z轴平面的灰度值进行检测，选取灰度值最高的一层作为物体的真实位置。本发明不仅实现方式简单、便于操作，同时具有很强的实用性，适合推广使用。

本发明授权一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘检测算法的FMCW激光雷达点云重影去除方法，其特征在于，基于FMCW激光雷达系统实现；FMCW激光雷达系统包括可调谐激光器、光分束器、光学振镜、准直透镜、光耦合器、平衡光电探测器、数据采集卡和PC机； 可调谐激光器发射的激光通过光分束器分成两束光，分别为测量光和参考光；测量光经过光学振镜发生光路偏转，再经过准直透镜对光路进行准直后抵达待测物体；待测物体产生反射光，经准直透镜后和参考光在光耦合器中耦合产生差频信号；平衡光电探测器对差频信号进行光电转换和强度采集，采集的差频数据经过数据采集卡传输到PC机，PC机根据采集的差频数据及其对应的振镜角度进行频率解算，得到待测物体的距离信息； 具体过程为： 步骤1、可调谐激光器通过产生的扫频光源的持续扫频进行激光拍频，光学振镜的扫描速度与光源的扫频速度匹配，得到每个扫描角度对应的差频信号；依据差频信号进行频率解算，得到待测物体距离信息；利用每个扫描角度及对应的待测物体距离信息构建物体点云模型，实现激光雷达扫描； 步骤2、提取物体点云模型在与激光出射方向相垂直的平面上的正视图； 步骤3、对提取的正视图先进行图像预处理，包括灰度图像转换和滤波平滑处理；基于Sobel算子对预处理后的图像进行边缘检测，得到物体轮廓； 步骤4、利用物体轮廓对该待测物体在激光出射方向的每个图像切片灰度值进行比较，选取灰度值最高的图像切片对应的物体距离即为待测物体的真实位置信息，实现重影去除。

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