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龙图腾网获悉先临三维科技股份有限公司申请的专利标定方法、标定装置、计算机程序产品、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411871317.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权标定方法、标定装置、计算机程序产品、设备及存储介质是由吴军;赵晓波;刘维;张雷;陈琦立;张远松;王文斌设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定方法、标定装置、计算机程序产品、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种三维扫描设备的标定方法、标定装置、计算机程序产品、设备及存储介质。可以利用标志物和至少两个标定板组合得到大标定板，其中，标志物中包括多个相对位置关系已知的标志点，而标定板中包括多个相对位置关系位置的标志点，然后利用该大标定板对三维扫描设备进行标定。通过这种“标志物+标定板”组合得到大标定板的方式，仅仅在制作标志物时需设置少量位置已知的标志点，而标定板中的标志点的位置无需预先确定，因而，可以在保证标定精度的同时，使得组合的大标定板的制作和使用更加方便。

本发明授权标定方法、标定装置、计算机程序产品、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维扫描设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 利用所述三维扫描设备中待标定的至少两个相机分别对标定装置进行图像采集，得到多帧标定图像；其中，所述标定装置包括标志物以及摆放在所述标志物附近的至少两个标定板，所述标志物中包括多个第一标志点，所述多个第一标志点各自的真实三维坐标已预先确定并存储于执行所述标定方法的设备中，每个第一标志点对应一标识，该标识用于唯一标识该第一标志点，且该标识与该第一标志点的真实三维坐标关联存储，每个所述标定板中包括多个相对位置关系未知的第二标志点，其中，每帧标定图像中均包括一个或多个所述第一标志点； 基于所述至少两个相机各自的初始内参、所述至少两个相机之间的初始外参、以及所述多帧标定图像对所述标定装置进行三维重建，得到所述多帧标定图像中的第一标志点和第二标志点各自的重建三维坐标； 基于所述重建三维坐标确定所述多帧标定图像中的第一标志点和第二标志点各自的重投影误差，并基于所述重投影误差、以及所述多个第一标志点各自的真实三维坐标对所述初始外参进行优化，得到所述至少两个相机之间的标定外参。

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