西北工业大学;中国航发动力股份有限公司陈冰获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学;中国航发动力股份有限公司申请的专利一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458406B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851195.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法是由陈冰;丁钰嘉;魏凯燕;王荣;陈然;邓英鸿;齐俊德设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法，属于机器人铣削加工领域；方法步骤包括：对机器人铣削加工轨迹进行等距离散化划分，对各轨迹点进行编号；在各个加工轨迹点处，计算特定冗余角对应姿态下机器人的刀尖点刚度椭球；将刀尖点刚度椭球投影至铣削加工平面，获取机器人主刚度差值PSD；以全部加工轨迹点对应的主刚度差值PSD之和最大为优化目标，在物理干涉、灵活空间、关节速度的约束下，遍历全部轨迹点的最优冗余角，求解最优机器人铣削姿态。本发明从而使整体铣削过程平稳进行，避免模态耦合颤振的发生。
本发明授权一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法，其特征在于具体步骤如下： 对机器人铣削加工轨迹进行等距离散化划分，对各轨迹点进行编号； 在各个加工轨迹点处，计算特定冗余角对应姿态下机器人的刀尖点刚度椭球； 将刀尖点刚度椭球投影至铣削加工平面，获取机器人主刚度差值PSD； 以全部加工轨迹点对应的主刚度差值PSD之和最大为优化目标，在物理干涉、灵活空间、关节速度的约束下，遍历全部轨迹点的最优冗余角，求解最优机器人铣削姿态。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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