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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种两栖无人平台整车协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837243.0，技术领域涉及：G05D1/221；该发明授权一种两栖无人平台整车协同控制方法是由刘海鸥;苏锐奔;王博洋;李小波;卢刚设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两栖无人平台整车协同控制方法在说明书摘要公布了：一种两栖无人平台整车协同控制方法，属于两栖无人平台技术领域，解决了现有技术中缺乏不同工况整车协同控制方法的问题。方法包括：构建系统线程、状态机线程、定时器线程和急停监测线程；系统线程用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态机线程，将心跳信号发送至定时器线程和急停监测线程；急停监测线程和定时器线程分别用于根据心跳信号采用第一方式和第二方式判断是否触发急停；状态机线程用于将状态信息发送至自主域；根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；工况包括水上工况、陆上工况和水陆工况。实现了两栖无人平台不同工况下执行器的协同控制。

本发明授权一种两栖无人平台整车协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种两栖无人平台整车协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建系统线程、状态机线程、定时器线程和急停监测线程； 所述系统线程用于接收控制指令、执行器的心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态机线程，将执行器的心跳信号发送至定时器线程和急停监测线程； 所述急停监测线程用于根据执行器、系统线程、状态机线程和定时器线程的心跳信号判断是否触发急停； 所述定时器线程用于根据执行器、系统线程、状态机线程和急停监测线程的心跳信号判断是否触发急停； 所述状态机线程用于将状态信息发送至自主域；根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；所述工况包括水上工况、陆上工况和水陆工况； 所述自主域为两栖无人平台自主规划模块； 所述定时器线程根据执行器、状态机线程和急停监测线程的心跳信号采用以下方式判断是否触发急停： S11、对于每种心跳信号，定期提取一组心跳数据；将该组心跳数据的第一个数据存放在第一判断数组的第一个位置，将当前位置索引置为零；将当前遍历索引置为一； S12、判断该组心跳数据中当前遍历索引处数据与第一判断数组中当前遍历索引位置处的数据是否相等，若相等，则执行步骤S13；若不相等，则将当前位置索引置加一，将该组心跳数据中当前遍历索引处数值存放在第一判断数组的当前位置索引处，判断当前位置索引是否等于预设阈值，若是则执行步骤S14，否则执行步骤S13； S13、当前遍历索引加一，若当前遍历索引等于该组心跳数据长度，则执行步骤S14，否则，执行步骤S12； S14、若当前位置索引小于预设阈值，则触发急停；否则，判断第一判断数组中的数是否两两不相等；若不是则触发急停； 所述急停监测线程根据执行器、状态机线程和定时器线程的心跳信号采用以下方式判断是否触发急停： 对于每种心跳信号，定期判断当前时刻的心跳数据与上一个心跳数据是否相等，若相等并且当前时刻与接收到上一个心跳数据的时刻的时间差大于第一阈值，则触发急停。

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