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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411815655.4，技术领域涉及：B65G19/10；该发明授权刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统及控制方法是由王学文;黄拴;李博;谢嘉成;李娟莉;夏蕊;宋成友设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统及控制方法。所述传动控制系统包括机头智能体、中间智能体、机尾智能体和输煤部。机头智能体、机尾智能体仅提供电机的驱动力，取消了机尾处的链条张紧系统，节约了巷道的空间。中间智能体包括电机驱动系统和扭转张紧系统，中间智能体可提供电机驱动力，基于扭转和平移运动设计了中间智能体的链条张紧力控制系统，可实现中间智能体单侧或双端链条的张紧力控制。本发明提出的控制方法是一种基于多智能体强化学习的层次化控制方法，将电机功率平衡与张紧力控制结合，确保了刮板输送机的稳定输煤工作。

本发明授权刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种刮板输送机分布式多智能体链传动控制系统，其特征在于，包括： 机头智能体，设置于刮板输送机机头部位，包括机头永磁电机，所述机头永磁电机安装在机头架上，机头永磁电机驱动链轮； 机尾智能体，设置于刮板输送机机尾部位，包括机尾永磁电机，所述机尾永磁电机安装在机尾架上，机尾永磁电机驱动链轮； 输煤部，由若干个中部槽组成； 中间智能体，包括电机驱动系统和扭转张紧系统；两套中间智能体分别设置在刮板输送机中部两端； 所述电机驱动系统包括中间部永磁电机，中间部永磁电机驱动链轮旋转； 所述的电机驱动系统还包括中间过渡架、一级活动中板、二级活动中板、一级液压缸和二级液压缸；中间过渡架与一级活动中板通过中板转轴转动连接，一级液压缸一端与一级活动中板转动连接，一级液压缸另一端与中间过渡架转动连接，在一级液压缸的驱动下，一级活动中板绕中板转轴旋转；一级活动中板与二级活动中板搭接，二级液压缸一端与一级活动中板转动连接，二级液压缸另一端与二级活动中板转动连接，在二级液压缸的驱动下，二级活动中板沿链条运动方向实现伸缩，二级活动中板的下表面与链轮轴相切； 所述扭转张紧系统用于对张紧力进行控制，包括机架、转盘、扭转液压马达、张紧轮和张紧轮轴；机架分别与中间过渡架和中部槽固定连接，转盘与机架转动连接，扭转液压马达外壳与机架固定连接，扭转液压马达输出轴与转盘固定连接，驱动转盘旋转；张紧轮轴安装在两侧转盘上，张紧轮安装在张紧轮轴上； 扭转张紧系统还包括张紧轮滑块、张紧轮液压缸；张紧轮轴两侧均固定连接张紧轮滑块，转盘上开设有张紧轮滑道，张紧轮滑块在张紧轮滑道内部滑动；张紧轮液压缸一端与转盘转动连接，张紧轮液压缸另一端与张紧轮滑块转动连接，张紧轮液压缸用于驱动张紧轮移动； 将电机的功率平衡控制定义为一级智能体，将张紧力的平衡控制定义为二级智能体； 首先单独训练一级智能体，在固定一级智能体策略的基础上，训练二级智能体； 在初始阶段，一级智能体在系统启动时快速优化电机功率分配； 在稳定阶段，一级功率输出趋于平衡后，二级智能体逐步调整张紧力，减少链条受力不均； 在动态调节节段，当一级功率状态发生变化时，二级智能体实时响应，重新调整张紧力。

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