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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于几何特征的实时地图匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411814611.X，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种基于几何特征的实时地图匹配方法是由孙中奇;杨佳龙;何震;夏元清;张金会;闫莉萍;李怡然;吴楚格;翟弟华;詹玉峰设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于几何特征的实时地图匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于几何特征的实时地图匹配方法，基于高精度地图的网格化处理建立目标车辆的几何特征，根据目标车辆的全局UTM坐标确定目标车辆当前的候选匹配道路集合，遍历该集合，依次计算目标车辆当前状态与每条候选道路中的所有车道之间的相似度，选择相似度最高的车道作为匹配结果，再根据该匹配结果计算目标车辆在基于道路参考线建立的坐标系中相对于匹配道路坐标，综合考虑了距离与方向两类信息衡量车辆当前状态与车道中心线的相似度，基于几何特征的地图匹配算法有效缩小了地图匹配候选车道范围，从而提高了地图匹配效率保证了匹配过程的实时性。

本发明授权一种基于几何特征的实时地图匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于几何特征的实时地图匹配方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤1、将高精度地图分割成多个正方形网格，由网格组成的区域完全覆盖地图中的所有道路，网格的边框与地图UTM坐标系平行；将地图的左下角作为参考点Pr，Pr的全局UTM坐标为xr,yr，将根据参考点确定地图上任意一点P所在的网格及其在网格中的索引记为P的网格索引，P点的全局UTM坐标为x,y，网格索引包括横向索引xindex和纵向索引yindex分别为：和d为网格宽度； 步骤2、确定网格的网格道路索引表，用于记录网格包含的所有道路的编号；建立车辆的候选匹配道路集合用于保存与车辆匹配的可选道路，将候选匹配道路集合初始化为空集； 步骤3、获取待匹配目标车辆的实时UTM坐标，若该UTM坐标存在于目标车辆的候选匹配道路集合中则执行步骤4，否则执行步骤5； 步骤4、获取候选匹配道路集合中与UTM坐标对应的匹配道路，从高精度地图中获取与该匹配道路相邻的前继道路与后继道路，由该匹配道路及其前继道路与后继道路构成与UTM坐标对应的当前的候选匹配道路集合，执行步骤6； 步骤5、根据步骤3获取的实时UTM坐标计算目标车辆所属网格的网格索引，将其所属网格及与该网格相邻的其他网格所包含的所有道路保存到该UTM坐标的候选匹配道路集合中； 步骤6、计算候选匹配道路集合中每条车道的中心线与车辆当前位置的相似度，将具有最高相似度的车道作为最终匹配结果，获取最终匹配结果对应的车道ID，再根据车道ID得到对应的道路ID，将目标车辆全局UTM坐标转化为ST坐标，完成车辆与地图的实时匹配，其中，ST坐标系以道路参考线为基准，沿道路参考线方向为S方向，垂直于道路参考线的方向为T方向。

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