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龙图腾网获悉武汉凡睿科技有限公司申请的专利一种桥梁裂缝检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119763095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411814065.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种桥梁裂缝检测方法及系统是由肖常青设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥梁裂缝检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桥梁裂缝检测方法及系统，涉及桥梁检测技术领域，通过激光雷达扫描生成高精度的三维点云数据P，通过对三维点云数据P进行配准并建立裂缝的三维模型C，进一步提升了裂缝评估的空间精度，进而能够精准评估裂缝对桥梁结构稳定性的影响，计算出综合评估指数ZRZ，并与预设的整备评估阈值Tthe进行对比，帮助确定是否需要修复以及如何修复，这一全流程的检测方法解决了传统单一检测手段存在的精度不足和信息割裂的问题，使得裂缝的评估结果更加全面和可靠，为桥梁安全提供了更有力的技术支持，以及能够提前发现潜在的裂缝风险，还能通过科学的评估和修复方案延长桥梁的使用寿命，确保桥梁安全性大幅提升。

本发明授权一种桥梁裂缝检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种桥梁裂缝检测方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、通过使用摄像头拍摄桥梁表面，并对获取的桥梁表面图像进行预处理，再对处理后的桥梁表面图像进行检测和提取，获取裂缝位置特征向量V； S2、根据获取的裂缝位置特征向量V使用激光雷达设备在桥梁裂缝区域进行扫描，获取桥梁表面的三维坐标，并生成三维点云数据P，并根据三维点云数据P进行初步分析，判断是否存在结构平面断层和裂缝特征，获取判断结果R； 所述S2包括S21和S22； S21、根据裂缝位置特征向量V中的中心坐标x，y长度Lmax和宽度Wmax信息，生成激光雷达扫描区域Rscan，再使用激光雷达设备在桥梁裂缝区域进行扫描，获取桥梁表面的三维坐标x，y，z，其中，x、y和z分别表示三维坐标的横轴、竖轴和纵轴坐标值，并通过整合若干个三维坐标x，y，z，成三维点云数据P； 所述激光雷达扫描区域Rscan通过以下计算公式获取： 所述三维点云数据P具体为P＝{x1，y1，z1，x2，y2，z2，……，xn，yn，zn}； S22、对生成的三维点云数据P进行去噪处理，包括使用统计离群点去除法和体素网格过滤法进行去噪处理，再对去噪处理后的三维点云数据P进行初步分析，判断是否存在结构平面断层和裂缝特征，包括使用平面拟合方法来识别裂缝区域的结构断层，获取判断结果R； 所述判断结果R通过以下分析公式获取： 当判断结果R＝1时，表示存在结构平面断层和裂缝特征； 当判断结果R＝0时，表示不存在结构平面断层和裂缝特征； 式中，FEP表示拟合误差指数，Fthe表示云数据与拟合面之间预设的偏差评估阈值；Ki表示三维点云数据P第i个云点的局部曲率，Kthe表示预设的云点曲率评估阈值； 其中，拟合误差指数FEP通过最小二乘法拟合三维点云数据P中的裂缝区域，获取平面，具体通过以下计算公式进行平面拟合： ax+by+cz+d＝0； 式中，a、b和c分别表示平面中横轴x、竖轴y和纵轴z的法向量分量，d表示平面与原点的距离； 再对拟合获取的平面使用平方误差计算获取拟合误差指数FEP，进行反映点云点与平面的偏离程度，具体通过以下计算公式拟合获取： 式中，xi，yi，zi表示三维点云数据P中第i个点云，n表示三维点云数据P中点云的总数； S3、根据判断结果R进行触发裂缝验证机制，包括对三维点云数据P进行配准，再进行建立裂缝的三维模型C； 所述S3包括S31； S31、根据判断结果R进行触发裂缝验证机制，当判断结果R＝1时触发裂缝验证机制，通过裂缝位置特征向量V对三维点云数据P进行配准，将不同视角和不同时间的点云数据合并至同一个坐标系中，获取配准后的点云数据Pa，包括使用刚性变换准方法进行合并； 所述点云数据Pa通过Pa＝XZ*P+PY计算公式获取； 所述刚性变换准方法包含旋转矩阵XZ和平移向量PY，其中，旋转矩阵XZ表示三维点云数据P中点云数据的旋转状态，平移向量PY表示三维点云数据P中点云数据的平移信息； S4、根据建立的裂缝的三维模型C进行裂缝对桥梁结果的风险评估，获取裂缝对桥梁稳定性影响的综合评估指数ZR； S5、根据获取的综合评估指数ZR与预设的整备评估阈值Tthe进行对比，生成桥梁裂缝的整备修复方案和检测方案。

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