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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411798502.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法是由郑能干;唐为昊;林鸿强;王唯实;唐玥设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法，基于弹簧质点方法建模果蝇幼虫多体节全软体躯体、基于肌肉长度‑速度‑张力非线性模型建模肌肉张力计算节点、基于体积约束算法建模静流体骨骼，在上述仿真建模框架下形成仿果蝇幼虫智能体。面向仿果蝇幼虫智能体，构建基于von‑mises循环分布中央模式发生器的肌肉底层控制器，将控制维度从肌肉数量压缩至底层控制器参数数量；采用强化学习方法寻优控制底层控制器参数的高层策略网络，使得高维肌肉系统可在上述分层运动控制方法协调下，驱动仿果蝇幼虫智能体产生多模式蠕动运动。本发明提供了新的结构设计和控制算法，有助于推进软体机器人在工业、医疗等领域的应用。

本发明授权一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模和面向仿果蝇幼虫智能体的分层运动控制，所述肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体由质点-阻尼-弹簧系统模拟，躯体内含多个肌肉张力计算节点，肌肉张力计算节点受运动控制系统调控，受控激活后在两质点间产生张力从而改变躯体形貌结构；所述面向仿果蝇幼虫智能体的分层运动控制方法接收躯体形貌与环境刺激信息，计算各肌肉张力计算节点激活信号，驱动仿果蝇幼虫智能体不断改变躯体形貌结构，产生多模式蠕动运动； 所述肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模，肌肉张力计算受分层运动控制器调控产生收缩张力过程呈非线性特性，当肌肉的实际长度与预设的最佳出力长度不一致时，肌肉受控收缩产生的张力将会降低；同样地，当肌肉的收缩速度与预设的最佳处理收缩速度不一致时，肌肉受控收缩产生的张力也会相应减少，计算肌肉张力包含如下步骤： S11，遍历各个肌肉张力计算节点，对于计算节点i，计算其几何长度Li,有Li＝||p1,i-p2,i||，其中p1,i和p2,i分别表示该计算节点两端空间位置，‖·‖表示对向量二范数的计算； S12，遍历各个肌肉张力计算节点，对于计算节点i，计算其肌肉张力-肌肉长度关系量Fl，有Fl＝exp[c|Li-LoptLoptw|3]，其中Lopt表示肌肉最佳出力长度，w、c为预设参数； S13，遍历各个肌肉张力计算节点，对于计算节点i，计算其肌肉张力-收缩速度关系量Fv，有其中Vm,i表示肌肉收缩速度，d、b为预设参数，Vmax为最大肌肉收缩速度； S14，遍历各个肌肉张力计算节点，对于计算节点i，计算其被动肌肉张力FPEE，有其中Lopt表示肌肉最佳出力长度，c、A为预设参数； S15，遍历各个肌肉张力计算节点，对于计算节点i，计算其肌肉激活强度ai,有其中ca为预设参数，ui表示该肌肉计算节点的控制信号； S16，遍历各个肌肉张力计算节点，对于计算节点i，计算其肌肉张力Fm，有Fm＝aiFmaxFlFv+FPEE。

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