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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心申请的专利一种无人机室内外无缝切换导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411796964.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机室内外无缝切换导航方法及系统是由唐寿星;徐彬;任雪林;樊伟;许成杰设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机室内外无缝切换导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机室内外无缝切换导航方法及系统，其中方法包括：通过全球导航卫星系统获取无人机的全局定位数据，通过激光雷达获取无人机的局部定位数据，并进行全局坐标系与局部坐标系的初始标定；基于无人机的路径矩阵和最小二乘法，进行全局坐标系与局部坐标系的二次标定；二次标定完成后，通过自组网连接地面站并获取航线数据，无人机自动解算全局定位数据到局部坐标系，并进行避障航线的实时规划与执行，直到完成自动航线，最终悬停或者降落在目标点位置。本发明能够进行全局坐标系下的自动航线的室内外位置解析，最终实现室内外均可以通过通用地面站软件进行航线下发，从而解决通用地面站下发室内外避障航线的问题。

本发明授权一种无人机室内外无缝切换导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机室内外无缝切换导航方法，其特征在于，包括： 通过全球导航卫星系统获取无人机的全局定位数据，通过激光雷达获取无人机的局部定位数据，并进行全局坐标系与局部坐标系的初始标定；基于采集到的无人机的路径矩阵使用最小二乘法算法，进行全局坐标系与局部坐标系的二次标定； 所述二次标定完成后，通过自组网连接地面站并获取航线数据，无人机自动解算全局定位数据到局部坐标系，并进行避障航线的实时规划与执行，直到完成自动航线，最终悬停或者降落在目标点位置； 所述通过全球导航卫星系统获取无人机的全局定位数据，通过激光雷达获取无人机的局部定位数据，并进行全局坐标系与局部坐标系的初始标定，包括： 通过全球导航卫星系统获取无人机的全局位置，同时通过激光雷达获取无人机的局部位置； 在接收到无人机的全局位置后，将地球坐标系下的全局位置转换到ENU坐标系，即站心坐标系； 在激光雷达启动时，记录无人机初始的全局位置，作为局部坐标系与全局坐标系的初始标定结果； 所述基于采集到的无人机的路径矩阵使用最小二乘法算法，进行全局坐标系与局部坐标系的二次标定，包括： 记录无人机从初始位置之后得到的全局位置和局部位置，每隔预设距离记录一个位置点，直到记录n个位置点结束，从而得到两个拥有n个位置数据的无人机的路径矩阵，其中一个是全局位置的路径矩阵，另一个是局部位置的路径矩阵； 利用最小二乘法对得到的两个路径矩阵进行求解，得到两个路径矩阵之间的旋转矩阵； 将旋转矩阵转换为坐标变换所需要的四元数值，发布标定得到的坐标变换关系。

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