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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种高精度的舵机负载模拟方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119740429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801626.2，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种高精度的舵机负载模拟方法及装置是由吴鹏炜;毛旭耀;曾保平;伍健;俞健;向超;胡军华;吴正江;刘贻欧;王内;王泽;武朝;毋迪设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度的舵机负载模拟方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种高精度的舵机负载模拟仿真系统、装置及方法，包括：舵机三维几何结构模型，舵机动力学仿真模型，用于根据舵机动力学仿真输入力，输出预设位置的舵机负载模拟值；舵机有限元仿真模型，用于根据所述模拟负载仿真力，输出舵杆的应力和形变仿真结果；并根据舵机动力学仿真输入力，输出舵叶的应力和形变仿真结果；舵机负载模拟输入模块与所述舵机动力学仿真模型连接，用于提供舵机动力学仿真输入力，所述舵机动力学仿真输入力根据舵机负载模拟装置获得。通过计算机仿真模型，进行动力学仿真和有限元仿真，获得全面的仿真结果，可以更好辅助设计，另外，仿真结果可以与物理实验结果相互对比验证，进一步保证结果的准确度。

本发明授权一种高精度的舵机负载模拟方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度的舵机负载模拟装置，其特征在于，所述舵机负载模拟装置包括舵叶、第一伺服液压控制组件、第一负载加载装置、第一力传感器、第二伺服液压控制组件、第二负载加载装置、第二力传感器、控制系统，所述舵叶用于与所述舵机的舵杆固定连接，所述第一负载加载装置和第二负载加载装置分别与舵叶连接； 所述第一负载加载装置包括第一伺服液压缸，所述第一伺服液压缸与所述舵叶通过第一球铰连接，所述第一伺服液压控制组件与所述第一伺服液压缸连接，所述第一伺服液压控制组件用于控制并输出液压油至第一伺服液压缸，所述第一力传感器与所述第一伺服液压缸连接，用于检测所述第一伺服液压缸的第一输出力； 所述第二负载加载装置包括第二伺服液压缸，所述第二伺服液压缸与所述舵叶通过第二球铰连接，所述第二伺服液压控制组件与所述第二伺服液压缸连接，所述第二伺服液压控制组件用于控制并输出液压油至第二伺服液压缸，所述第二力传感器与所述第二伺服液压缸连接，用于检测所述第二伺服液压缸的第二输出力； 所述第一伺服液压缸和所述第二伺服液压缸分别设置在所述舵杆的两侧； 所述控制系统与所述第一力传感器、第二力传感器、第一伺服液压控制组件、第二伺服液压控制组件连接，所述控制系统配置为： 根据预设负载输入，求得第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的目标输出力值，并输出控制指令至第一伺服液压控制组件和第二伺服液压控制组件，通过第一伺服液压控制组件和第二伺服液压控制组件控制并调节第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的输出力；同时通过第一力传感器和第二力传感器反馈的实际输出力值，反馈调节第一伺服液压控制组件和第二伺服液压控制组件，实现第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的输出力的精确闭环控制； 所述第一伺服液压缸包括第一活塞杆，所述第二伺服液压缸包括第二活塞杆， 所述舵叶具有负载加强结构，所述负载加强结构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆在同一直线上，所述第一连杆与舵叶固定连接，所述第一活塞杆通过第一球铰与所述第一连杆连接；所述第二连杆与舵叶固定连接，所述第二活塞杆通过第二球铰与所述第二连杆连接； 第一伺服液压缸与第一活塞杆相对的另一端与机架通过第一转动副连接，第二伺服液压缸与第二活塞杆相对的另一端与机架通过第二转动副连接； 所述第一球铰与所述舵杆轴心的距离为L1，所述第二球铰与所述舵杆轴心的距离为L2； 所述舵叶在零位时，所述第一活塞杆的方向与所述舵叶的法向之间具有第一零位夹角α1，所述第二活塞杆的方向与所述舵叶的法向之间具有第二零位夹角α2，所述第一球铰与所述第一转动副之间的距离为S1，所述第二球铰与所述第二转动副之间的距离为S2； 所述舵叶在任一加载位时，所述舵叶转动的角度为转角β，所述第一活塞杆的方向与所述舵叶的法向之间具有第一加载夹角θ1，所述第二活塞杆的方向与所述舵叶的法向之间具有第二加载夹角θ2，所述第一活塞杆的方向与所述舵叶在零位时的法向之间具有第一活塞杆夹角γ1，所述第二活塞杆的方向与所述舵叶在零位时的法向之间具有第二活塞杆夹角γ2； 所述根据预设负载输入，求得第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的目标输出力值，包括： 预设负载力为负载法向力F，预设负载力矩为负载力矩T，通过设置结构参数L1、L2、S1、S2、α1、α2，根据以下公式求得第一伺服液压缸的目标输出力值F1和第二伺服液压缸的目标输出力值F2： ； 使得耦合后的负载法向力和负载力矩可以同时满足非线性关系的负载法向力和负载力矩要求。

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