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龙图腾网获悉清华大学;江西昌河航空工业有限公司申请的专利用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411796431.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置是由吴丹;王松;欧阳中川;蒋潇;张继文设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器数字化装配制造技术领域，特别涉及一种用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置，其中，方法包括：对目标便携式制孔设备的视觉单元进行手眼标定，利用标定后的视觉单元对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔粗图像；根据基准孔粗图像对目标基准孔进行粗定位，以得到基准孔粗坐标；将视觉单元移动至基准孔粗坐标，以对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔精图像；对基准孔精图像进行局部自适应阈值二值化、形态学处理、圆孔特征拟合，以生成基准孔精坐标。由此，解决了现有视觉测量方法依赖于精确的边缘检测参数设置和谨慎的光源布置，容易出现漏检、错检以及定位偏移的情况，不能满足便携式制孔设备的基准孔定位需求等问题。

本发明授权用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 对目标便携式制孔设备的视觉单元进行手眼标定，以获得手眼关系，其中，具体包括： 将目标主轴测量工装与所述目标便携式制孔设备的设备主轴单元连接，其中，所述目标主轴测量工装上装有多个第一激光跟踪仪测量靶球； 将目标标定板测量工装平放在加工平面上，并通过定位块所述目标标定板测量工装进行平面定位，其中，所述目标标定板测量工装上装有棋盘格标定板和多个第二激光跟踪仪测量靶球； 将所述设备主轴单元与所述视觉单元在水平方向和垂直方向上固连，并确保所述目标标定板测量工装出现在所述视觉单元的视野内； 利用激光跟踪仪测量所述第一激光跟踪仪测量靶球和所述第二激光跟踪仪测量靶球位置，以拟合出所述目标主轴测量工装相对所述激光跟踪仪的第一位姿和所述目标标定板测量工装相对于所述激光跟踪仪的第二位姿； 利用所述视觉单元拍摄所述棋盘格标定板，以得到棋盘格标定板图像； 对所述棋盘格标定板图像进行亚像素角点提取，以获得所述棋盘格标定板相对于所述视觉单元的第三位姿； 根据所述第一位姿、所述第二位姿和所述第三位姿计算所述视觉单元相对于所述设备主轴单元的第四位姿，以将所述第四位姿作为所述手眼关系； 利用标定后的视觉单元对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔粗图像； 根据所述基准孔粗图像对所述目标基准孔进行粗定位，以得到基准孔粗坐标； 基于所述手眼关系，将所述视觉单元移动至所述基准孔粗坐标，以对所述目标基准孔进行拍摄，得到基准孔精图像； 对所述基准孔精图像进行局部自适应阈值二值化和形态学处理，以生成保留目标圆孔边缘的二值化图像； 对所述保留目标圆孔边缘的二值化图像进行圆孔特征拟合，以生成基准孔精坐标。

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