浙江大学朱秋国获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407787B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411747493.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法是由朱秋国;沈尧杰设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法，包括：依据质心动力学模型对人形机器人进行系统建模；基于全身运动学和动量守恒原理建立手臂动量与质心动量的关系；构建整个非线性优化控制问题并进行实时求解，控制器预测机器人未来一段时间的运动轨迹；逆动力学计算得出前馈力矩，结合关节PD控制器下发关节力矩。本发明设计了一种面向人形机器人全身协调控制的非线性模型预测控制问题，合理地规划了系统状态、手臂末端状态，足端状态以及控制输入的参考轨迹，设计了机器人全身协调运动必需的等式约束与不等式约束；添加了对手臂末端的任务轨迹约束和动量守恒约束，使手臂辅助运动平衡的能力更加突出。
本发明授权一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立人形机器人的质心动力学模型，选取机器人系统的状态、系统输入和系统输出，得到非线性系统状态方程； S2、基于全身运动学和动量守恒原理，围绕机器人手臂的操作和协调运动两个场景建立模型；包括手臂动量和质心动量的关系、手臂末端的任务轨迹跟踪；得到任务轨迹跟踪约束和手臂末端速度的角动量约束； S3、构建非线性模型预测最优控制问题，由成本函数、系统状态方程和约束三个部分组成；利用求解器求解得到优化系统输出轨迹； S4、建立人形机器人的全身动力学方程，根据逆动力学方程得到机器人前馈关节力矩，结合关节PD控制得到最终下发到机器人的输出力矩。
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