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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种滑触觉传感装置及物体软硬度和平整度分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119666040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411743600.7，技术领域涉及：G01D5/353；该发明授权一种滑触觉传感装置及物体软硬度和平整度分析方法是由吕辰刚;王丽娟;杜艳霞;张建兵设计研发完成，并于2024-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滑触觉传感装置及物体软硬度和平整度分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种滑触觉传感装置，包括由机械臂驱动的滑动支架、传感连杆、弹簧、FBG滑触觉传感器和光路系统，其中，FBG滑触觉传感器包括至少三根仿生手指，每根仿生手指包含一个FBG传感器，FBG传感器被封装在柔性结构内；滑动支架，滑动支架的内部开设有凹槽，用于容纳传感连杆和弹簧；传感器连杆包括细杆和粗杆两个部分，在粗杆的侧向设置靠上位置有滑块，粗杆的下部伸出滑动支架内部凹槽；在滑动支架内部凹槽的侧向设置有与所述连杆滑块相配合的滑道，所述凹槽的上方开设有用于允许细杆穿过的孔洞。本发明同时提供一种采用上述滑触觉传感装置实现的物体软硬度和平整度分析方法。

本发明授权一种滑触觉传感装置及物体软硬度和平整度分析方法在权利要求书中公布了：1.一种滑触觉传感装置，包括由机械臂驱动的滑动支架、传感连杆、弹簧、FBG滑触觉传感器和光路系统，其中， FBG滑触觉传感器包括至少三根仿生手指，每根仿生手指包含一个FBG传感器，FBG传感器通过检测光纤内布拉格光栅的波长及相位变化来感知外界的应力和振动信号，FBG传感器被封装在柔性结构内： 所述柔性结构包括三个垫片，FBG传感器被封装于上层垫片和中层垫片之间，中层垫片的下部设有凹陷； 下层垫片：直接接触实验对象，其表面经过纹理处理，用于以提高滑动过程中的摩擦力，增大摩擦引起的振动，提高对振动信号的感知灵敏度；下层垫片设计有与中层垫片的凹陷相配合的凸起； 滑动支架，用于在机械臂的驱动下带动仿生手指沿着测试表面移动，滑动支架的内部开设有凹槽，用于容纳传感连杆和弹簧；传感器连杆包括细杆和粗杆两个部分，在粗杆的侧向设置靠上位置有滑块，粗杆的下部伸出滑动支架内部凹槽，每根仿生手指的上端与粗杆下部固定连接；在滑动支架内部凹槽的侧向设置有与所述连杆滑块相配合的滑道，所述凹槽的上方开设有用于允许细杆穿过的孔洞；弹簧套在细杆的外周，其两端分别顶在滑动支架内部凹槽的内表面和粗杆的上表面。

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