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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于悬架行程解耦的端到端的越野地面特征预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734584.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于悬架行程解耦的端到端的越野地面特征预测方法是由刘海鸥;阳依婷;王博洋;李骥;李志伟;陈思恩设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于悬架行程解耦的端到端的越野地面特征预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于悬架行程解耦的端到端的越野地面特征预测方法，属于数据预测技术领域，解决了现有提取的特征精度不高而导致地面特征预测不准确的问题。包括采集并预处理环境信息和车体响应信息，利用SLAM方法拼接环境信息中多帧点云数据并投影为BEV图；提取车体响应信息的多个统计量作为车体响应特征，车体响应信息中的悬架行程是行程解耦后各悬架点的悬架行程；根据环境信息中预处理后的相机掩码图像、BEV图和车体响应特征构建样本集，对多分支融合分类网络进行训练；获取当前时刻的相机掩码图像、BEV图和车体响应特征传入训练好的多分支融合预测网络，预测出下一时刻的道路材质类型和颠簸程度等级。实现了对未来时刻越野地面特征的精确预测。

本发明授权一种基于悬架行程解耦的端到端的越野地面特征预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于悬架行程解耦的端到端的越野地面特征预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集并预处理无人车辆的环境信息和车体响应信息，利用SLAM方法拼接所述环境信息中多帧点云数据并投影为BEV图； 基于时间窗提取所述车体响应信息的多个统计量作为车体响应特征，其中车体响应信息中的悬架行程是行程解耦后各悬架点的悬架行程；所述车体响应特征是通过提取所述车体响应信息中的纵向加速度、垂向加速度、纵向速度、横向速度、垂向速度、转向曲率和行程解耦后各悬架点的悬架行程的多个统计量并标准化处理后而得到；所述多个统计量包括：均值、标准差、方根幅值、均方根值和最大绝对值； 根据所述环境信息中预处理后的相机掩码图像、所述BEV图和所述车体响应特征构建样本集； 构建多分支融合预测网络，并基于所述样本集对所述多分支融合分类网络进行训练；所述多分支融合预测网络依次包括：三分支特征提取模块、特征拼接模块、状态特征丢弃模块和预测模块；其中，所述三分支特征提取模块中两个分支用于提取并融合所述相机掩码图像和所述BEV图的特征得到环境特征向量；第三个分支用于提取车体响应特征的特征向量；所述特征拼接模块将所述环境特征向量和车体响应特征的特征向量进行拼接后传给所述状态特征丢弃模块；所述状态特征丢弃模块对拼接后的特征应用不同的丢弃率后传给预测模块，具体是先在拼接后的特征向量中加入可学习的位置嵌入，再分别对环境特征向量和车体响应特征的特征向量应用不同的丢弃率；所述预测模块通过轻量级的Transformer网络输出道路材质类型和颠簸程度等级的概率分布； 获取当前时刻的相机掩码图像、BEV图和车体响应特征，并传入训练好的多分支融合预测网络，预测出下一时刻无人车辆所在位置的道路材质类型和颠簸程度等级。

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