清华大学李翔获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526451B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727889.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法及系统是由李翔;于铭瑞;宋士吉设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法、系统、设备及存储介质，属于机械手控制领域，包括：获取采集自触觉传感多指灵巧手的指端的力学输入数据；根据力学输入数据，生成对线缆的位姿估计数据；根据位姿估计数据和或力学输入数据，生成触觉传感多指灵巧手的动力学期望数据；根据动力学期望数据，生成对触觉传感多指灵巧手的控制指令，以控制通过触觉传感多指灵巧手进行捋线的过程。本申请通过实时获取和利用触觉传感数据，实现对多指灵巧手的精准控制，最终实现对线缆稳定、高效的抓握和跟随。解决了机械手对捋线任务的适应性以及操作效率低下的问题。
本发明授权基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉传感多指灵巧手的机器人自主捋线方法，其特征在于，包括： 获取采集自触觉传感多指灵巧手的指端的力学输入数据；所述力学输入数据是在通过所述触觉传感多指灵巧手进行捋线的过程中，由所述指端对线缆的抓握产生； 根据所述力学输入数据，生成对所述线缆的位姿估计数据；所述位姿估计数据用以表征所述线缆被抓握在所述触觉传感多指灵巧手中时，所述线缆的空间位姿； 根据所述位姿估计数据和或所述力学输入数据，生成所述触觉传感多指灵巧手的动力学期望数据；所述动力学期望数据用以表征对所述触觉传感多指灵巧手在抓握过程中的运动轨迹的变化预期； 根据所述动力学期望数据，生成对所述触觉传感多指灵巧手的控制指令，以控制通过所述触觉传感多指灵巧手进行捋线的过程。
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