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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于空间态势感知的事件相机高精度标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727919.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于空间态势感知的事件相机高精度标定方法及系统是由王刚毅;魏新国;谢佳辰;张广军设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于空间态势感知的事件相机高精度标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于空间态势感知的事件相机高精度标定方法，包括：建立恒星模拟器、高精度转台和事件相机的组合标定框架；控制高精度转台转动，采集相对运动点光源产生的事件流信息，获得网格状轨迹图像的灰度值；提取连通域，统计交叉的重合像素以及水平和竖直两个方向的像素重合区域，计算粗质心位置；确定空间窗口和时间窗口并基于时间插值灰度质心定位算法确定质心位置，对质心位置进行线性拟合确定轨迹方程；计算所有交叉点的粗质心位置及每个空间窗口的轨迹方程，基于垂直的轨迹方程计算亚像素质心位置；基于亚像素质心位置与转台角度的对应关系最优化求解事件相机的内外参数。还公开了对应的系统、电子设备及计算机可读存储介质。

本发明授权一种用于空间态势感知的事件相机高精度标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于空间态势感知的事件相机高精度标定方法，其特征在于，包括： S1，建立恒星模拟器、高精度转台和事件相机的组合标定框架； S2，控制高精度转台转动，采集相对运动点光源产生的事件流信息，对事件流进行时间聚合，获得网格状轨迹图像的灰度值； S3，提取所述网格状轨迹所在连通域，统计所述网格状轨迹中相交叉的重合像素以及水平和竖直两个方向的像素重合区域，基于所述像素重合区域计算标定点的粗质心位置； S4，根据所述粗质心的位置确定空间窗口，在空间窗口内确定时间窗口，在时间窗口内等步长划分时间形成多个时间步长，并基于时间插值灰度质心定位算法确定每个时间步长的质心位置，在空间窗口内，对所述质心位置进行线性拟合确定该组质心坐标的轨迹方程； S5，计算所述网格状轨迹中所有交叉点的粗质心位置以及每个空间窗口内的所述轨迹方程，进而基于相互垂直的所述轨迹方程计算交叉点的位置，并作为标定点的亚像素质心位置； S6，基于标定点的亚像素质心位置与转台角度的一一对应关系对所述事件相机的内外参数进行最优化求解。

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