中国科学院宁波材料技术与工程研究所方灶军获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223370997U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422922497.4，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统是由方灶军;肖冰洋;蒋德鑫;王雅琳;黄崇恒;张驰设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统在说明书摘要公布了：本实用新型涉及仿人机器人技术领域，特别是一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统。一种并联柔性驱动的仿人下肢机构包括，大腿组件，其包括第一电机以及与所述第一电机输出端相连的大腿支架；小腿组件，其包括第二电机以及与所述第二电机输出端相连的小腿支架，所述小腿支架与所述大腿支架铰接，所述第二电机设置于所述小腿支架与所述大腿支架的铰接处；脚组件，其包括第三电机和脚板，所述脚板与所述小腿支架铰接，所述第三电机的输出端与所述脚板铰接。通过各个组件的配合使用使得下肢可以运动。通过调整弹簧刚度实现运动过程中降低第二电机峰值扭矩，从而允许选用峰值力矩更小的伺服电机，减小仿人下肢质量，提高电能效率，延长工作时间。
本实用新型一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统在权利要求书中公布了：1.一种并联柔性驱动的仿人下肢机构，其特征在于：包括， 大腿组件100，其包括第一电机101以及与所述第一电机101输出端相连的大腿支架102； 小腿组件200，其包括第二电机201以及与所述第二电机201输出端相连的小腿支架202，所述小腿支架202与所述大腿支架102铰接，所述第二电机201设置于所述小腿支架202与所述大腿支架102的铰接处； 脚组件300，其包括第三电机301和脚板302，所述脚板302与所述小腿支架202铰接，所述第三电机301的输出端与所述脚板302铰接。
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