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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697158.9，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法是由孟德建;杨铭菲;王阳阳;张立军设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法，包括以下步骤：构建避撞临界纵向安全距离模型，用于确定不同前车行驶状态对应的避撞临界纵向安全距离；获取当前实际车间距离，将实际车间距离与避撞临界纵向安全距离进行比较，若实际车间距离小于避撞临界纵向安全距离，则采用基于五次多项式的转向避撞轨迹规划算法，并结合基于MPC的转向避撞轨迹跟踪控制方法，实现车辆转向避撞控制；否则基于MPC的性能指标权重系数自适应调整的跟车控制方法，实现车辆跟车控制。与现有技术相比，本发明能够动态协调车辆在跟车模式下的安全性、跟车性、舒适性和经济性，当跟车制动距离不足时，能够及时切换至转向避撞模式以避免碰撞事故的发生。

本发明授权一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建避撞临界纵向安全距离模型，用于确定不同前车行驶状态对应的避撞临界纵向安全距离； 获取当前实际车间距离，将实际车间距离与避撞临界纵向安全距离进行比较，若实际车间距离小于避撞临界纵向安全距离，则采用基于五次多项式的转向避撞轨迹规划算法，并结合基于MPC的转向避撞轨迹跟踪控制方法，实现车辆转向避撞控制； 否则基于MPC的性能指标权重系数自适应调整的跟车控制方法，实现车辆跟车控制； 所述构建避撞临界纵向安全距离模型的过程包括： 考虑前后两车运动状态、实际车间距离、路面附着系数及制动系统建压极限能力，根据不同前车行驶状态，分别建立不同前车行驶状态下对应的避撞临界纵向安全距离模型，其中，前车行驶状态包括前车静止、前车匀速、前车紧急制动； 所述前车静止状态下，自车以最大减速度进行跟车减速到0，此时对应的避撞临界纵向安全距离模型为： ， 其中，为制动器死区时间，为减速度响应时间，为最小安全距离，为最大制动减速度，为自车车速，当实际车间距离大于时，自车不需要采取紧急转向，充分利用进行跟车，此时自车的期望制动减速度为： ， 其中，为前车静止状态下自车的期望制动减速度； 所述前车匀速状态下，自车将车速调整到与前车相同，且驶过的距离小于实际车间距离，此时对应的避撞临界纵向安全距离模型为： ， 在这种情况下，自车利用实际车间距离完成跟车，此时，自车的期望制动减速度为： ， 其中，为前车车速，为前车匀速状态下自车的期望制动减速度； 所述前车紧急制动状态下，当前车以最大制动减速度紧急制动时，自车减速到0时与前车的相对距离大于0，此时前车行驶距离为： ， 对应的避撞临界纵向安全距离模型为： ， 此时自车利用实际车间距离所对应的期望制动减速度为： ， 其中，为前车紧急制动状态下自车的期望制动减速度； 所述基于MPC的转向避撞轨迹跟踪控制方法用于滚动优化求解用于跟踪转向避撞期望轨迹的最优控制量，对应求解的目标函数和约束条件为： ， ， 其中，，，是控制增量权重系数矩阵，是控制量权重系数矩阵，为预测时域内预测模型与参考值之间的误差，为系统的实际输出，和均为权重矩阵，为松弛因子的权重系数，为松弛因子，和分别是系统的实际控制量和实际控制量误差； 所述基于MPC的性能指标权重系数自适应调整的跟车控制方法用于实时优化得到跟车的期望减速度，对应求解的目标函数和约束条件为： ， 其中，，为控制变量集，包括前轮转角和期望加速度这两个控制变量，为向量松弛因子，为约束条件的系数矩阵，约束条件即为前轮转角和期望加速度的上下限范围，为约束条件的常数项矩阵。

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