南京全控电子科技有限公司相铁武获国家专利权
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龙图腾网获悉南京全控电子科技有限公司申请的专利一种移动式六自由度并联机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223369412U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422885438.4，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种移动式六自由度并联机器人是由相铁武;王赛进;乔贵方;傅阳光设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动式六自由度并联机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种移动式六自由度并联机器人，涉及并联机器人技术领域，包括上平台、转向装置以及支杆机构。其中，支杆机构包括伸缩支杆、直连上铰接件、电机连接座、抱闸、双耳尾板和虎克铰机构。转向装置包括舵轮机构和减震机构。通过设置六根带线性执行器的支杆机构、上平台以及六只转向装置组成该六自由度并联机器人，可以通过六根支杆机构的伸缩运动控制上平台在空间内的六个自由度运动，该种机械平台具有并联结构，即六个驱动器共同作用于一个平台，实现了上平台沿X、Y、Z轴的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动，能够使移动式六自由度并联机器人拥有较快的速度，较高的负载能力和灵活性等。
本实用新型一种移动式六自由度并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动式六自由度并联机器人，其特征在于，包括上平台，若干个转向装置，以及安装于所述上平台和若干个所述转向装置之间的支杆机构； 所述支杆机构包括伸缩支杆、直连上铰接件、电机连接座、抱闸、双耳尾板和虎克铰机构； 所述直连上铰接件安装于所述伸缩支杆端部； 所述电机连接座连接于所述伸缩支杆远离所述直连上铰接件的一端； 所述抱闸设置于所述电机连接座远离所述伸缩支杆的一端； 所述双耳尾板连接于所述抱闸远离所述电机连接座的一端； 所述虎克铰机构设置有一对，一对所述虎克铰机构分别连接于所述直连上铰接件与所述双耳尾板上，所述直连上铰接件通过虎克铰机构与所述上平台相连接； 所述转向装置包括舵轮机构和减震机构； 所述减震机构与所述双耳尾板上连接的虎克铰机构相连接； 所述舵轮机构与所述减震机构相连接，用于带动装置整体移动。
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