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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种“人-机-数”三元一体的机器人遥操作与数据采集系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411690876.3，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种“人-机-数”三元一体的机器人遥操作与数据采集系统及方法是由李世其;付乐群;李肖;刘裔斌;窦钰涵设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种“人-机-数”三元一体的机器人遥操作与数据采集系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，其公开了一种“人‑机‑数”三元一体的机器人遥操作与数据采集系统及方法，系统包括人机交互模块、物理机器人、预测仿真模块、数字机器人、虚拟环境和数据管理模块；其中，预测仿真模块用于将自然人的信息对齐到物理机器人的执行动作信息，并对动作指令序列进行预测，以及根据物理机器人反馈的状态信息实时纠正数字机器人的状态；数字机器人用于根据合并后的动作指令序列在所述虚拟环境中执行相应动作，若执行过程中存在安全问题，则停止执行，否则将合并后的动作指令序列发送给物理机器人；数据管理模块用于采集系统运行过程中的数据。本发明解决了传统遥操作系统中的操作延迟、类人的机器人训练数据匮乏的技术问题。

本发明授权一种“人-机-数”三元一体的机器人遥操作与数据采集系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种“人-机-数”三元一体的机器人遥操作与数据采集系统，其特征在于，包括人机交互模块、被遥操作的物理机器人，以及位于云端且相比人机交互模块距离物理机器人更近的数字模拟模块，所述数字模拟模块包括预测仿真模块、数字机器人、虚拟环境和数据管理模块；其中， 所述人机交互模块用于将自然人的信息传输至所述预测仿真模块，以及将数字机器人和或物理机器人反馈的状态信息反馈至自然人； 所述预测仿真模块用于将自然人的信息对齐到物理机器人的执行动作信息即得到人机对齐数据，将人机对齐数据转换得到物理机器人关节电机转动角度，也即得到数字机器人的动作指令序列，根据所述动作指令序列和物理机器人反馈信息实时预测动作指令序列的后续若干个动作指令，将所述动作指令序列和所述后续若干个动作指令合并后输入数字机器人；还用于根据物理机器人反馈的状态信息实时纠正数字机器人的状态，使其始终与物理机器人的状态保持一致； 所述数字机器人用于根据合并后的动作指令序列在所述虚拟环境中执行相应动作，若执行过程中存在安全问题，则停止执行，否则将所述合并后的动作指令序列发送给物理机器人； 所述物理机器人用于根据所述合并后的动作指令序列实现与所在物理环境的交互，并实时将状态信息反馈至预测仿真模块和人机交互模块；所述虚拟环境与所述物理环境为孪生环境； 所述数据管理模块用于采集和管理人机交互模块、物理机器人和或数字模拟模块运行过程中的数据。

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