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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119262376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411682790.6，技术领域涉及：B64U60/50；该发明授权一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法是由黄之峰;陈福林;聂磊;张彦;郭辅成;黄楚楷设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行机器人技术领域，公开了一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法，方法包括：获取飞行机器人着陆后的前向速度，并根据着陆地面获取落足点位置序列；基于落足点位置序列和前向速度获取步态时间序列和期望零力矩点轨迹，并获取足端运动轨迹；根据前向速度计算水平推力衰减轨迹；根据期望零力矩点轨迹和水平推力衰减轨迹获得水平质心轨迹；基于落足点位置序列和质心水平轨迹计算质心高度轨迹；基于质心轨迹和足端运动轨迹获得期望关节角度轨迹；飞行机器人基于所述水平推力衰减轨迹和所述期望关节角度轨迹进行步行缓冲运动，从而实现着陆。本发明能够解决飞行机器人在非平整地形情况下以较大前向速度的着陆问题。

本发明授权一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于腿足式着陆的方法，其特征在于，包括： 获取飞行机器人着陆后的前向速度，并根据着陆地面获取所述飞行机器人的落足点位置序列； 基于所述落足点位置序列和所述前向速度获取所述飞行机器人的步态时间序列和期望零力矩点轨迹，并基于摆线方程获取所述飞行机器人的足端运动轨迹； 根据所述前向速度计算水平推力衰减轨迹； 根据所述期望零力矩点轨迹和所述水平推力衰减轨迹获得质心水平轨迹； 基于落足点位置序列和所述质心水平轨迹，使用虚拟斜坡法计算所述飞行机器人的质心高度轨迹； 对质心轨迹和所述足端运动轨迹进行逆解处理，获得所述飞行机器人的期望关节角度轨迹，其中，所述质心轨迹基于质心水平轨迹和质心高度轨迹获得； 所述飞行机器人基于所述水平推力衰减轨迹和所述期望关节角度轨迹进行步行缓冲运动，从而实现着陆，包括：飞行机器人的关节电机根据所述期望关节角度轨迹驱动飞行机器人执行步行动作；推力装置的控制器根据所述水平推力衰减轨迹和姿态传感器生成的姿态数据，驱动前推进器、后推进器产生相应的推力以及驱动旋转电机改变推力朝向，实现缓冲着陆减速产生的惯性力和保证飞行机器人的姿态，从而实现着陆； 所述飞行机器人包括推力装置、飞行机器人本体和姿态传感器，所述推力装置设置在所述飞行机器人本体的腿足机构上，所述姿态传感器设在所述飞行机器人本体上，所述推力装置用于产生前推力和后推力，并通过控制所述前推力和后推力的大小来控制所述飞行机器人着陆，所述姿态传感器用于生成飞行机器人的姿态数据，并将所述姿态数据发给推力装置，所述推力装置根据所述姿态数据保证飞行机器人的姿态；所述推力装置包括：后推进器（1）、前推进器（2）、控制机构和连杆（4），所述后推进器（1）和所述前推进器（2）分别通过旋转副活动连接在所述连杆（4）的两端；所述控制机构连接在所述连杆（4）的中间位置，所述控制机构用于控制所述后推进器（1）和所述前推进器（2）产生的推力方向和推力大小；所述控制机构包括：旋转电机（3）、控制器（5）、摇臂、第一电池（6）和第二电池（7），所述旋转电机（3）的输出轴和所述摇臂固定连接，所述摇臂和所述连杆（4）转动连接，所述旋转电机（3）通过所述摇臂带动所述连杆（4）旋转，从而控制所述后推进器（1）和所述前推进器（2）的旋转方向，进而控制推力方向；所述控制器（5）的第一信号输出端和所述旋转电机（3）的信号输入端连接，所述控制器（5）的第二信号输出端分别与所述后推进器（1）的信号输入端和所述前推进器（2）的信号输入端连接，所述旋转电机（3）接收所述控制器（5）发送的第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述后推进器（1）和所述前推进器（2）的旋转方向，所述后推进器（1）和所述前推进器（2）接收所述控制器（5）发送的第二信号，并根据所述第二信号改变所述后推进器（1）和所述前推进器（2）产生的推力大小；所述第一电池（6）用于给所述后推进器（1）和所述前推进器（2）供电，所述第二电池（7）用于给所述控制器（5）供电。

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