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龙图腾网获悉武汉真友科技有限公司申请的专利一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684040.2，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法是由黄立;翟光耀;许浩坤;刘亚飞;张灿设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法，其中，全向编码器包括工装本体和三个编码组件，工装本体具有一球形槽，工装本体的外壁上开设有三个开口，三个编码组件均包括滚轴、磁钢和编码器本体，滚轴与工装本体转动连接，三个滚轴两两垂直设置，三个滚轴的一端分别穿过三个开口并与球形关节抵接，三个滚轴的另一端分别与三个磁钢固定连接，三个编码器本体均固定于工装本体上并正对着对应的磁钢设置；球形关节转动，其与滚轴之间的摩擦力驱动滚轴转动，滚轴带动磁钢转动，编码器本体识别磁钢的转动角度，由于三个滚轴两两垂直设置布置，三个编码器本体可测量球形关节沿三轴方向的转动角度，从而可解算球形关节的全向转动姿态。

本发明授权一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人球关节用全向编码器，其特征在于，包括： 工装本体，其具有一用于包裹球形关节并与球形关节转动连接的球形槽，所述工装本体的外壁上开设有三个连通所述球形槽的开口； 三个编码组件，其均包括滚轴、磁钢和编码器本体，所述滚轴与所述工装本体转动连接，三个所述滚轴两两垂直设置，三个所述滚轴的一端分别穿过三个所述开口并与球形关节抵接，三个所述滚轴的另一端分别与三个所述磁钢固定连接，三个所述编码器本体与三个磁钢一一对应，三个所述编码器本体均固定于所述工装本体上并正对着对应的所述磁钢设置； 所述编码组件还包括安装于所述工装本体的侧壁的第一固定架，所述滚轴穿过所述第一固定架并与其转动连接； 所述编码组件还包括安装于所述工装本体的侧壁的第二固定支架，所述编码器本体和所述磁钢分别设置于所述第二固定支架的两侧，所述编码器本体与所述第二固定支架固定连接，所述编码器本体的测量端正对着所述第二固定支架上开设的通孔设置； 编码组件还包括连接第一固定架和第二固定架的弹簧。

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