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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利多机器人协同作业控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411678100.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权多机器人协同作业控制方法、装置、设备及介质是由胡华彬;温圣剑;韦思波;尹选春设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人协同作业控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多机器人协同作业控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取机器人类型集合、任务类型集合、机器人任务匹配矩阵、最大收益矩阵、报价矩阵以及最大报价向量；采用预设的拍卖算法根据机器人任务匹配矩阵、最大收益矩阵、报价矩阵以及最大报价向量，将任务类型集合中的待分配任务分配至机器人类型集合中的机器人，以确定待分配任务与机器人之间的最优分配关系；获取未分配任务机器人相对应的机器人位置集合、期望位置集合以及机器人到目标位置之间的距离，采用预设的匈牙利算法根据机器人位置集合、期望位置集合以及机器人到目标位置之间的距离，确定未分配任务机器人的最优目标位置。本申请能够有效降低成本并提高任务执行的效率。

本发明授权多机器人协同作业控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同作业控制方法，其特征在于，包括： 响应对机器人进行编队控制的指令，获取机器人相对应的编队控制参数以及编队重构触发参数，其中，所述编队控制参数包括位置误差向量、速度误差向量、位置权重以及速度权重，所述编队重构触发参数包括通信矩阵、任务执行列表、故障机器人列表、脱离编队的机器人列表、机器人总数、邻接矩阵； 根据所述位置权重、所述速度权重、所述位置误差向量以及所述速度误差向量构建速度控制模型，根据所述位置误差向量、速度误差向量构建机器人状态模型，采用所述速度控制模型以及机器人状态模型根据所述编队重构触发参数触发机器人编队重构，以进行任务分配； 响应对机器人进行任务分配的指令，获取机器人类型集合中的多个机器人、任务类型集合中的多个待分配任务、机器人任务匹配矩阵、最大收益矩阵、报价矩阵以及最大报价向量； 采用预设的拍卖算法根据所述机器人任务匹配矩阵、所述最大收益矩阵、所述报价矩阵以及所述最大报价向量，将所述任务类型集合中的待分配任务分配至机器人类型集合中的机器人，以确定所述待分配任务与所述机器人之间的最优分配关系； 获取未分配任务机器人相对应的机器人位置集合、期望位置集合以及机器人到目标位置之间的距离，采用预设的匈牙利算法根据所述机器人位置集合、期望位置集合以及机器人到目标位置之间的距离，确定所述未分配任务机器人相对应的最优目标位置，以完成多机器人协同作业的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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