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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683199.2，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法是由闫飞;张航瑜;庄严设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法，属于移动机器人自主环境感知技术领域。该方法将三维点云数据中提取到的边缘点投影到红外图像，基于DoG边缘检测算子对红外图像进行边缘检测，并以投影得到的像素点为起始点进行区域搜索，从而提高红外图像边缘点检测的数量。本发明以激光雷达检测到的三维激光边缘点信息为先验，引导红外图像边缘检测流程中区域搜索部分起始点的选取，避免了红外图像噪声的影响，增强了红外图像边缘检测的效果；同时，本发明方法具有流程少，运算量小的特点，可以在工控机上达到实时检测的效果。

本发明授权基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法在权利要求书中公布了：1.基于三维激光点云数据引导的红外图像边缘检测方法，其特征在于，包括： 基于三维激光点云的几何曲率提取三维激光边缘点； 将所述三维激光边缘点投影到红外图像上； 滤除红外图像中的噪声和低对比度区域并提取显著边缘； 将三维激光边缘点投影到红外图像上所得到的像素点作为起始点，并在其周围进行区域搜索，提取新边缘或连接断裂的边缘；具体过程为： 根据方向的梯度与方向的梯度之间的大小将像素点分为水平方向和垂直方向两类；当，则当前像素点为垂直方向；当，则当前像素点为水平方向； 利用三维激光点云边缘点投影到红外图像所得到的像素点作为起始点，并在其周围进行区域搜索来提取新边缘或连接断裂的边缘； 在进行边缘点区域搜索的过程中，当前后两个像素点方向相同时，即前后两个像素点的方向均为垂直方向或水平方向，下一步探索的候选点有三个，分别为当前探索方向的下一个像素点及与该像素点在与当前探索方向垂直的方向上相邻的两个像素点；当前后两个像素点方向不同时，优先沿上一个像素点方向继续探索，下一步探索的候选点有两个，分别为与当前探索方向的下一个像素点在与当前探索方向垂直的方向上相邻的两个像素点；在所有候选点中选取梯度幅值最大的像素点作为下一个边缘点；在每次探索的过程中，方向发生变化的像素点会被标记并入栈，当沿原来的方向探索结束后，会依次出栈栈顶像素点，并将其作为起始点继续探索； 当遇到以下两种情况时，搜索停止：1）探索到的下一个像素点已经被标记为边缘点，即已经属于另一条边缘，这表明从两个不同起始点开始的边缘成功连接；2）下一步探索的候选点均为弱边缘像素，即候选点的梯度幅值小于第二阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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