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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种仿生机器人面部动作调试方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411670624.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿生机器人面部动作调试方法及相关设备是由宋西来设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器人面部动作调试方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种仿生机器人面部动作调试方法及相关设备，涉及智能机器人技术领域。本申请可通过将人工精调的参考仿生机器人作为参照物，对待调试仿生机器人进行电机动作幅度自动化调整，保证参考仿生机器人与调整后的待调试仿生机器人在执行相同面部动作时可以直接展现出相同或相近的面部表情效果，从而在机器人批量生产过程中有效降低人工调整工作量和机器人面部动作表现偏差，并提升机器人调整效率和机器人面部动作表现一致性，来满足机器人批量生产时的时效要求和面部动作表现一致性要求。

本发明授权一种仿生机器人面部动作调试方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人面部动作调试方法，其特征在于，所述方法包括： 获取参考仿生机器人按照期望动作指令执行目标面部动作的参考面部表情特征数据，并获取待调试仿生机器人按照所述期望动作指令执行所述目标面部动作的实际面部表情特征数据，其中所述期望动作指令包括所述目标面部动作的多种期望动作状态权重； 根据所述参考面部表情特征数据和所述实际面部表情特征数据，计算所述待调试仿生机器人和所述参考仿生机器人之间的与所述目标面部动作匹配的面部表情差异度； 检测所述面部表情差异度是否满足差异度约束条件； 若检测到所述面部表情差异度不满足所述差异度约束条件，则调整所述待调试仿生机器人中涉及所述目标面部动作的目标电机在所述目标面部动作处的最大电机动作幅度，并跳转到所述获取待调试仿生机器人按照所述期望动作指令执行所述目标面部动作的实际面部表情特征数据的步骤继续执行； 若检测到所述面部表情差异度满足所述差异度约束条件，则将所述待调试仿生机器人中所有目标电机各自针对所述目标面部动作实际使用的最大电机动作幅度，作为对应目标电机实现所述目标面部动作的期望极限动作幅度。

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