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龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块及防爆人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641655.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块及防爆人形机器人是由王杰;张志杰;向天伟;刘爽;闵济海设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块及防爆人形机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块及防爆人形机器人，属于机器人技术领域，包括主臂和从臂，主臂的上端与从臂的下端转动连接，还包括电缸、主臂端固定齿轮和同步俯仰模块；电缸的输出端与主臂的下端连接，当电缸工作时，驱动主臂转动；同步俯仰模块通过中部法兰与主臂的法兰进行连接，当俯仰模块运动时，带动主臂法兰同步运动，从而实现主臂运动；本发明能够大大提高负载能力，实现主臂和从臂的同步俯仰动作，应用范围广泛。

本发明授权一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块及防爆人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块，包括主臂1和从臂2，所述主臂1的上端与所述从臂2的下端转动连接，其特征在于：还包括电缸113、主臂端固定齿轮114和同步俯仰模块207；所述电缸113的输出端与所述主臂1的下端连接，当电缸113工作时，驱动所述主臂1转动；所述同步俯仰模块207通过中部法兰与所述主臂1的法兰进行连接，当俯仰模块运动时，带动主臂法兰同步运动，从而实现主臂运动； 所述同步俯仰模块207包括与所述从臂2的上端固定安装的固定端安装板207m，所述固定端安装板207m的左右两侧分别连接有左关节固定端安装件207j和右关节固定端安装件207b，所述左关节固定端安装件207j和右关节固定端安装件207b分别与俯仰左关节207i和俯仰右关节207a的固定端连接，所述俯仰左关节207i和俯仰右关节207a的输出端分别与左关节输出端安装件207g和右关节输出端安装件207d固定连接，所述左关节输出端安装件207g和右关节输出端安装件207d之间通过输出端前板207l、输出端后板207e和输出端安装板207f固定连接，所述输出端安装板207f与所述主臂1连接，从而实现当同步俯仰模块207工作时，主臂1和从臂2进行同步俯仰动作。

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