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龙图腾网获悉中国科学院电工研究所申请的专利基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119318453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650562.0，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质是由滕智帆;任骥雄;孙洪博;刘建华;刘全越;周古月;季嘉雯;展咪咪;王秋良设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质。方法包括：基于三维空间中外部永磁体和磁控胶囊内窥镜的位置关系以及旋转驱动时旋转轴的关系，结合偶极子模型中磁场和磁矩的关系，确定磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系；基于磁控胶囊内窥镜受外部永磁体旋转驱动时的受力分析，确定磁控胶囊内窥镜所受的水平方向力，水平方向力为水平方向的磁力和摩擦力之差；基于水平方向力大于等于零时，确定驱动角的范围；基于驱动角的范围对磁控胶囊内窥镜驱动。本发明中，通过在确定的驱动角范围内进行外部永磁体对磁控胶囊内窥镜的驱动，能够保证磁控胶囊内窥镜被稳定的驱动。

本发明授权基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于三维空间的磁控胶囊内窥镜驱动方法，其特征在于，所述方法包括： 基于三维空间中外部永磁体和磁控胶囊内窥镜的位置关系以及旋转驱动时旋转轴的关系，结合偶极子模型中磁场和磁矩的关系，确定磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系； 基于磁控胶囊内窥镜受外部永磁体旋转驱动时的受力分析，确定磁控胶囊内窥镜所受的水平方向力，所述水平方向力为水平方向的磁力和摩擦力之差； 基于所述水平方向力大于等于零时，确定所述驱动角的范围； 基于所述驱动角的范围对磁控胶囊内窥镜驱动； 基于三维空间中外部永磁体和磁控胶囊内窥镜的位置关系以及旋转驱动时旋转轴的关系，结合偶极子模型中磁场和磁矩的关系，确定磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系，包括： 基于磁控胶囊内窥镜的旋转轴确定旋转驱动时外部永磁体的旋转轴，并基于外部永磁体的旋转轴确定外部永磁体的磁矩； 基于由偶极子模型确定的磁控胶囊内窥镜上的磁场和外部永磁体的磁矩的关系以及磁控胶囊内窥镜的旋转轴确定磁控胶囊内窥镜的磁矩； 基于外部永磁体和磁控胶囊内窥镜的位置关系以及磁控胶囊内窥镜的磁矩确定外部永磁体和磁控胶囊内窥镜之间的位置向量和驱动角的关系； 基于外部永磁体的磁矩、磁控胶囊内窥镜的磁矩以及位置向量和驱动角的关系确定磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系； 驱动角包括第一驱动角和第二驱动角，磁控胶囊内窥镜受到的磁力和驱动角的关系采用如下公式表示： 式中，表示磁控胶囊内窥镜受到的磁力，分别表示磁控胶囊内窥镜在x轴、y轴和z轴受到的磁力，表示空间磁导率，表示外部永磁体的磁矩，表示磁控胶囊内窥镜的磁矩，表示外部永磁体和磁控胶囊内窥镜之间的位置向量，表示第一驱动角，第一驱动角为所述位置向量和外部永磁体的法向量的夹角，表示第二驱动角，第二驱动角为外部永磁体和磁控胶囊内窥镜连接平面和磁控胶囊内窥镜的磁矩的夹角。

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