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龙图腾网获悉湖南创远智能发展有限责任公司申请的专利钻机移机的控制方法、装置、设备、介质及钻机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119411942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643510.0，技术领域涉及：E21B7/02；该发明授权钻机移机的控制方法、装置、设备、介质及钻机是由李智勇;肖正分;文旭峰;朱文韬;郭芙;王承东设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻机移机的控制方法、装置、设备、介质及钻机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种钻机移机的控制方法、装置、设备、介质及钻机，方法包括：获取当前位姿信息；获取目标点位的位姿信息，目标点位为钻机根据移机规划路径行进过程中的下一位次的途经点位；根据目标点位的位姿信息和当前位姿信息，得到钻机与目标点位的航向角偏差和钻机到目标点位的行进距离；根据航向角偏差和行进距离控制钻机调整航向角以及行进；待钻机的当前位姿信息与目标点位的位姿信息的偏差在预设偏差范围内，控制钻机完成执行动作，并对目标点位进行更新。本申请能实现钻机设备的自主移机控制，解决人工调度控制存在安全隐患的问题。

本发明授权钻机移机的控制方法、装置、设备、介质及钻机在权利要求书中公布了：1.一种钻机移机的控制方法，其特征在于，包括： 获取当前位姿信息，所述当前位姿信息包括钻机的当前位置信息和当前航向角信息； 获取目标点位的位姿信息，所述目标点位为所述钻机根据移机规划路径行进过程中的下一位次的途经点位，所述途经点位有多个，多个所述途经点位根据所述钻机的所述移机规划路径得到，且多个所述途经点位根据所述移机规划路径依次设置，每个所述途经点位对应的位姿信息皆包括对应的位置信息和航向角信息； 根据所述目标点位的位姿信息和所述当前位姿信息，得到所述钻机与所述目标点位的航向角偏差和所述钻机到所述目标点位的行进距离； 根据所述航向角偏差和所述行进距离控制所述钻机调整航向角以及行进；其中，在所述钻机的底盘为无差速控制的履带式底盘的情况下，根据所述航向角偏差、预设航向角偏差范围、所述行进距离、预设距离阈值和所述目标点位的点位类型，控制所述钻机调整航向角以及行进，其中，所述点位类型包括打孔点位和过渡点位； 待所述钻机的所述当前位姿信息与所述目标点位的位姿信息的偏差在预设偏差范围内，控制所述钻机完成执行动作，并对所述目标点位进行更新； 其中，所述预设航向角偏差范围包括第一预设航向角偏差范围、第二预设航向角偏差范围和第三预设航向角偏差范围，其中，第一预设航向角偏差范围大于第二预设航向角偏差范围，第二预设航向角偏差范围大于预设航向角偏差范围；所述预设距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，其中，第一距离阈值大于第二距离阈值； 所述根据所述航向角偏差、预设航向角偏差范围、所述行进距离和所述目标点位的点位类型，控制所述钻机调整航向角以及行进，包括： 在所述航向角偏差超出所述第一预设航向角偏差范围的情况下，控制所述钻机原地调整航向角，直至所述航向角偏差处于所述第二预设航向角偏差范围内； 在所述行进距离大于所述第一距离阈值，且所述航向角偏差处于所述第二预设航向角偏差范围内的情况下，停止控制所述钻机原地调整航向角，根据所述行进距离控制所述钻机行进； 在所述行进距离小于或等于所述第一距离阈值，且所述目标点位为所述打孔点位的情况下，控制所述钻机原地调整航向角直至所述航向角偏差处于所述第三预设航向角偏差范围内，并控制所述钻机行进，直至所述行进距离小于或等于所述第二距离阈值； 在所述行进距离小于或等于第一距离阈值，且所述目标点位为过渡点位的情况下，控制所述钻机行进。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南创远智能发展有限责任公司，其通讯地址为：410205 湖南省长沙市长沙高新开发区岳麓西大道2450号环创园C-3栋102；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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