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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411640906.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统是由贾乐;张益鑫;马靖宇;卜柳傲;曾松;王兴坚;蒋宇;武文杰;王少萍;杨新宇;王冠喆设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，属于机器人技术领域，包括用于连接单体机器人的柔性连接机构，柔性连接机构包括转动平台以及与转动平台可转动设置在一起的支撑平台；转动平台上设置有转筒一；支撑平台包括底座，底座的下端面中心对称设置有支撑架，支撑架之间设置有与转筒一相配合的转筒二，底座上设置有驱动转筒二旋转的驱动装置；转筒一和转筒二之间通过驱动绳连接在一起，驱动绳通过导向结构从转筒一到达转筒二后形成闭环，转筒二的两侧对称设置有用于测定驱动绳拉力的检测机构。本发明采用柔性连接方式，使得机器人拥有应对各种弯曲管道环境的能力，且夹角的锁定避免堵转问题，增加了电机的使用寿命。

本发明授权具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统在权利要求书中公布了：1.具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：包括用于连接单体机器人1的柔性连接机构2，所述柔性连接机构2包括转动平台201以及与所述转动平台201可转动设置在一起的支撑平台202； 所述转动平台201包括位于顶部的连接板2011，所述连接板2011的底部中心位置上对称设置有耳板2012，所述耳板2012内侧壁之间通过转筒一2013连接在一起，所述耳板2012的外侧壁上设置有转轴2015； 所述支撑平台202包括底座2021，所述底座2021的上端中心位置上设置有与所述耳板2012相配合的支撑板2022，所述支撑板2022上开设有与所述转轴2015相匹配的轴孔2023；所述底座2021的下端面中心对称设置有支撑架2024，所述支撑架2024之间设置有与所述转筒一2013相配合的转筒二211，所述底座2021上设置有驱动所述转筒二211旋转的驱动装置； 所述转筒一2013和转筒二211之间通过驱动绳207连接在一起，所述驱动绳207通过导向结构从所述转筒一2013到达转筒二211后形成闭环，所述转筒二211的两侧对称设置有用于测定驱动绳207拉力的检测机构。

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