买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119564256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411646990.6，技术领域涉及：A61B8/06；该发明授权用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置是由闫琳;韩冬;张少华;覃小娟;张宁;郭盛威;王能设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置，该方法包括：控制超声机器人机械臂末端探头按预设路径扫查门静脉，将扫查位姿数据加入位姿队列，计算扫查超声图像的分数；当连续多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值，取位姿队列队尾作为当前目标位姿，并删除位姿队列队尾；控制探头向当前目标位姿移动，根据回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿：若是，得到最优超声图像；若探头移动至当前目标位姿仍未到达最优探头位姿，则重新取位姿队列队尾作为下一目标位姿，并控制探头移动，直至位姿队列为空，则控制探头继续按预设路径扫查门静脉。该方法通过路径回溯确定最优探头位姿，得到高质量的超声图像。

本发明授权用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法，其特征在于，包括： 控制超声机器人机械臂末端的探头按预设路径扫查门静脉，实时采集探头的扫查位姿数据和对应的扫查超声图像，将所述扫查位姿数据加入位姿队列，并计算所述扫查超声图像的分数；所述位姿队列中的扫查位姿数据顺序排列； 当连续的多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值，则取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为当前目标位姿，并删除所述位姿队列中的所述当前目标位姿； 控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，根据所述回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿： 若是，则控制所述探头在所述最优探头位姿处采集得到门静脉的最优超声图像； 若所述探头移动至所述当前目标位姿仍未确定到达最优探头位姿，则重新取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为下一目标位姿，并控制所述探头向所述下一目标位姿移动，直至所述位姿队列为空，则继续执行控制探头按预设路径扫查门静脉的过程，直至得到最优探头位姿和最优超声图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉库柏特科技有限公司，其通讯地址为：430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城E2栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。