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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411630006.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法是由张绍杰;李莹雪;杨知沐设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法，包括：针对领弹缺失导致的集群系统崩溃的问题，将微分博弈与一致性编队理论结合，使导弹以预定编队接近目标，从而实现去中心化；针对非线性系统耦合的HJI方程难求解的问题，利用自适应动态规划技术，构建神经网络对追逃双方最优控制策略进行在线求解；针对追逃控制策略总是成对出现导致的多种逃逸策略难以选择的困境，引入兴趣值函数，提出策略融合机制；针对人工势场法可能会出现的局部极小值问题，引入动态调整因子，实现整个集群系统智能体间的避撞。

本发明授权一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于策略融合和微分博弈的去中心化协同制导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：建立弹目相对运动模型，选择弹目相对距离为状态变量，得到非线性多智能体系统为： 其中，为第i枚导弹的状态变量，是xi的导数，xi,1为弹目相对距离，xi,2为弹目相对距离的变化率，n为系统状态变量的维度， αi为第i枚导弹的航迹角，θi为第i枚导弹的视线角，β为目标的航迹角，ui和vT分别为垂直于第i枚导弹和目标速度方向的法向控制输入，用于产生自动驾驶仪中导弹和目标的侧向加速度，是视线角的导数； S2：针对单个导弹和目标，选取以一致性编队误差以及脱靶量为性能指标，构建博弈双方性能指标函数，并根据纳什-庞特里亚金极大极小值原理的必要条件，得到最优控制策略，进而得到时变的HJI方程为： 其中，Ji *xi是xi的最优代价函数，Ji *xi关于xi的偏微分Qxi是一个正定函数，Rs为对称正定矩阵，γ表示对导弹控制输入的限制； S3，利用ADP技术在线逼近最优代价函数，得到网络权值更新律为： 其中，为理想权值估计的导数，为理想权值的估计值，ec为误差函数，▽σx为激励函数σx对x的偏导数，η为学习率， F1和F2为大于0的调节参数，Js为光滑、径向无界的可微函数，且满足 为增稳项； S4：针对目标，提出策略融合方案，将目标逃逸策略v1,v1,…,vN矢量融合得到目标最优逃逸策略为： 其中，修正权系数ψit为目标t时刻对导弹i的兴趣值，满足关系式0≤Ψit≤1且N为导弹数量； 所述步骤S4包括： S41，将策略融合方案视为目标逃逸策略v1,v1,...,vN的合成矢量，表示为： 其中，修正后的权重系数ψit表示导弹对目标的兴趣值，满足0≤ψit≤1以及N为导弹数量； S42，定义ψi 1t为距离兴趣函数Sr和速度兴趣函数SV的和，表示为： ψi 1t＝Sr+Sv式6 其中，ri为弹目相对距离，rc为目标的逃逸半径，Vi为第i枚导弹的速度，VT为目标的速度； S43，得到权重系数ψit的具体表示： S5：采用人工势场法处理碰撞问题，以弹目相对距离为协调变量，得到第i枚导弹的指令加速度ui”为： ui”t＝uit+ui't式8 其中，uit是第i枚导弹实现协同的指令加速度，ui't是i枚导弹避撞的指令加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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