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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种操作员/无人机集群混合智能的协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119597013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634761.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种操作员/无人机集群混合智能的协同控制系统及方法是由段海滨;何杭轩;邓亦敏;霍梦真;孙永斌;魏晨设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种操作员/无人机集群混合智能的协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种操作员无人机集群混合智能的协同控制系统及方法，系统包括操作员信任度计算模块、操作员交互指令模块、集群信任度计算模块、分布式协同控制计算模块、视景显示模块。本发明方法如下：步骤一：给定给定智能体集群模型与无人机集群模型并进行映射；步骤二：无人机集群通信模型设计；步骤三：无人机集群分布式协同控制器设计；步骤四：人机互信模型设计与信任度判断。本发明通过考虑外部环境干扰对无人机集群的影响，并引入人类操作员的智能决策和无人机分布式自主控制的优点，构建了一个高效、灵活、可扩展的混合智能协同控制框架，并提高了无人机集群在动态环境中的任务执行效率和安全性。

本发明授权一种操作员/无人机集群混合智能的协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种操作员无人机集群混合智能的协同控制系统，其特征在于：该系统包括：操作员信任度计算模块；操作员交互指令模块；集群信任度计算模块；布式协同控制计算模块； 操作员信任度计算模块，对传入的无人机集群飞行状态进行计算，包含序参量计算单元、无人机集群避障效果计算单元、目标追踪效果计算计算单元；其中序参量计算单元计算无人机集群的速度一致性，评估集群的整体协同性能；无人机集群避障效果计算单元用于实时监测并量化集群的避障表现，评估避障策略的执行效果；目标追踪效果计算单元用于计算无人机集群距离目标的距离，评估集群对目标的跟踪精度和响应速度；操作员信任度计算模块作为核心决策模块，接收操作员交互指令模块、集群信任度计算模块、分布式协同控制计算模块；三个模块的输出量，将三个值赋予不同比例系数并得到最终信任度，并基于信任度判断是否进行对无人机集群的干预；当信任度降低到阈值以下时，操作员根据不可信原因，在交互指令模块中采取相应的交互策略提高无人机集群的任务执行效能； 操作员交互指令模块，将操作员无人机集群交互分为一个三层架构，分别根据这三层架构设计交互指令；第一层为场景层，在同一个场景下存在不同任务类型，该层具备任务类型选择单元；当在第一层选择完交互操作指令后，进入第二层为规划层，实现操作员与无人机集群的协同决策，实现操作员与无人机之间有效的信息交换和决策共享，该层具备规划类型选择单元；第三层为控制层，具备控制类型选择单元，针对无人机的底层控制，操作员选择通过调整控制参数来优化无人机性能，或者在选择通过人工干预直接远程遥控接管以完成目标，确保紧急情况下的可靠性和安全性；操作员根据不可信原因自行判断选择其中一种交互指令； 集群信任度计算模块，每架飞机接收到操作员发出的目标位置消息后，通过本模块所包含的障碍物距离计算单元判断操作员给出的指令是否符合飞行安全，若飞机路径中存在障碍物，则判断为飞行不安全，信任度降低，无人机会启动避障控制并重新计算路径，进入到分布式协同控制计算模块； 分布式协同控制模块，包含观测器状态量估计单元、分布式控制量计算单元；当无人机启动避障控制后，在考虑外界环境干扰的情况下，通过观测器状态量估计单元估计无人机状态量信息，并将其传入到分布式控制量计算单元中，计算控制量。

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