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龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利一种煤矿井下孔中轮式爬行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223374397U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422799288.5，技术领域涉及：E21B47/002；该实用新型一种煤矿井下孔中轮式爬行器是由段建华;王保利;金丹;沈士安;覃思;宋孝忠;陆自清设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下孔中轮式爬行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种煤矿井下孔中轮式爬行器，包括依次相连的光纤连接短节、控制短节、第一驱动短节、电池仓、第二驱动短节和摄像短节；采用电池供电，孔口控制模式，驱动短节的推靠轮设置在移动板上，移动板上装有推靠弹簧，推靠轮在推靠弹簧的作用下向径向外侧紧紧顶住孔壁，使两组驱动轮与孔壁的摩擦力更大，有效防止打滑，两个驱动短节串联不仅能产生更大的拉力，且在遇到钻孔塌孔或者钻孔直径突然变大等情况时，具有更好的通过能力，当一个驱动短节因为钻孔直径突然变大，推靠轮悬空时，另一个驱动短节可能仍然在钻孔直径正常的孔壁内，产生驱动力，驱动爬行器前进或者后退，解决了现有孔中监测设备无法便捷的送入钻孔的技术问题。

本实用新型一种煤矿井下孔中轮式爬行器在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下孔中轮式爬行器，其特征在于，包括依次相连的光纤连接短节1、控制短节2、第一驱动短节3、电池仓4、第二驱动短节5和摄像短节6；所述控制短节2与所述摄像短节6建立无线通信； 所述控制短节2包括第一壳体201，所述第一壳体201的内部设置有第一本体202，所述第一本体202的两端分别与所述光纤连接短节1与电池仓4相连；所述第一本体202上布设有光电转换模块203、第一WiFi模块204、网络交换机205、电压转换模块206和主控板207； 网络交换机205分别与所述光电转换模块203、第一WiFi模块204和主控板207电连接，所述光电转换模块203与光纤连接短节1中的光缆连接，所述电压转换模块206与所述主控板207和电池仓4均电连接； 所述第一驱动短节3和第二驱动短节5的结构相同；所述第一驱动短节3或者第二驱动短节5包括相连接的第一圆通段301、第二圆通段302和第三圆通段303，所述第一圆通段301和第三圆通段303中均设置有驱动电机304，所述驱动电机304的输出抽伸出所述第一圆通段301或第三圆通段303且安装有驱动轮305；所述第二圆通段302的顶部开设有矩形方孔306，所述矩形方孔306的两端设置有一对移动板307，一对所述移动板307的末端共同设置有推靠轮308，所述第二圆通段302的底部内壁上设置有两对对称的推靠弹簧309，所述推靠弹簧309的末端抵在所述推靠轮308上。

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