深圳市优必选科技股份有限公司瞿刘欣获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550334B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411629532.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质是由瞿刘欣;张竞帆;葛利刚;焦继超设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：获取机器人的待观测部位在第一时刻下的状态参数和转动参数；基于状态参数和转动参数，确定待观测部位的形心点的形心加速度；调用预先构建的动力学模型，基于形心加速度和状态参数，确定待观测部位在第二时刻下所受的外力值；第二时刻晚于第一时刻；基于外力值对机器人进行控制。本申请通过结合机器人的状态参数和转动参数，基于预先构建的动力学模型对机器人所受的外力进行观测，能够提高对外力值观测的精度，从而提升对机器人的控制精度。
本发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的待观测部位在第一时刻下的状态参数和转动参数；所述状态参数包括位置参数和速度参数；所述转动参数包括转动惯量变化率； 基于所述状态参数和所述转动参数，确定所述待观测部位的形心点的形心加速度； 调用预先构建的动力学模型，基于所述形心加速度和所述状态参数，确定所述待观测部位在第二时刻下所受的外力值；所述第二时刻晚于所述第一时刻； 基于所述外力值对所述机器人进行控制。
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