买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610452.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统是由王杰;余铭锋;刘爽;闵济海设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于人形机器人控制技术领域，具体涉及一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统，包括：建立世界坐标系与左臂基坐标系、右臂基坐标系、左臂末端坐标系、右臂末端坐标系及操作目标坐标系之间的坐标转换算法；获取左右机械臂末端六维力传感器采集的六维力数据和力矩数据，进行重力补偿和转换；定义抓握矩阵将六维力数据和力矩数据分解为内力与外力；将协作任务划分为自由运动阶段、约束建立阶段和约束运动阶段，并在各阶段生成对应的控制指令；将生成的控制指令输入双臂机器人系统，实现双臂机器人在不同阶段的协调运动控制。本发明能够完成协调工作，并且具备抗干扰的能力。

本发明授权一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人双臂自适应力控操作方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据预设的坐标系关系，建立世界坐标系与左臂基坐标系、右臂基坐标系、左臂末端坐标系、右臂末端坐标系及操作目标坐标系之间的坐标转换算法； S2、获取左右机械臂末端六维力传感器采集的六维力数据和力矩数据，对所述六维力数据和力矩数据进行重力补偿并通过所述坐标转换算法转换为世界坐标系下的六维力数据和力矩数据； S3、为左右机械臂末端执行器与操作目标之间的相对运动定义抓握矩阵，利用所述抓握矩阵将世界坐标系下的六维力数据和力矩数据分解为内力与外力； S4、将左右机械臂协作任务划分为自由运动阶段、约束建立阶段和约束运动阶段，并在各阶段执行相应的控制策略：在所述自由运动阶段，将实际力数据与期望力数据的差值输入自适应变导纳控制器，所述自适应变导纳控制器的输出结果与期望轨迹相加得到实际运动轨迹并生成对应的控制指令；在所述约束建立阶段，基于BFGS学习算法估算环境刚度和位置参数，根据估算的环境刚度和位置参数得到自适应参考轨迹并生成对应的控制指令；在所述约束运动阶段，采用内外环自适应变导纳控制器分别控制左右臂的内力与外力，保持末端位置与操作目标间的期望距离，进行闭链约束，以得到左右机械臂的运动轨迹并生成对应的控制指令； S5、将生成的控制指令输入双臂机器人系统，实现双臂机器人在不同阶段的协调运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京天创电子技术有限公司，其通讯地址为：210012 江苏省南京市雨花台区安德门大街23号金地威新雨花创新中心B幢8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。