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龙图腾网获悉湖南创远智能发展有限责任公司申请的专利钻臂控制方法、电子设备、存储介质、钻机和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119412039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411598777.2，技术领域涉及：E21C31/02；该发明授权钻臂控制方法、电子设备、存储介质、钻机和装置是由彭云;李林蔚;李昌洛;崔先亮;文旭锋;陈凌设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻臂控制方法、电子设备、存储介质、钻机和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种钻臂控制方法、电子设备、存储介质、钻机和装置，方法包括：获取多个运动关节的DH参数；基于多个运动关节的DH参数，建立钻臂的第一DH参数模型；获取目标点位的位姿变换矩阵；根据目标点位的位姿变换矩阵解算第一DH参数模型，得到第一运动关节的伸缩臂的水平移动距离；根据水平移动距离，计算第一运动关节的间隙；利用水平移动距离和间隙，修正与第一运动关节相邻的运动关节的DH参数；基于多个第二运动关节的DH参数，建立第二DH参数模型；根据目标点位的位姿变换矩阵解算第二DH参数模型，得到多个第二运动关节的控制量，第二运动关节的控制量用于控制钻臂的第二运动关节。

本发明授权钻臂控制方法、电子设备、存储介质、钻机和装置在权利要求书中公布了：1.一种钻臂控制方法，其特征在于，所述钻臂具有多个运动关节，所述方法包括： 获取多个所述运动关节的DH参数； 基于多个所述运动关节的DH参数，建立所述钻臂的第一DH参数模型； 获取目标点位的位姿变换矩阵，所述目标点位为所述钻臂的末端需达到的点位； 根据所述目标点位的位姿变换矩阵解算所述第一DH参数模型，得到第一运动关节的伸缩臂的水平移动距离，所述第一运动关节为进行间隙补偿的所述运动关节； 根据所述水平移动距离，计算所述第一运动关节的间隙； 利用所述水平移动距离和所述间隙，修正与所述第一运动关节相邻的所述运动关节的DH参数； 基于多个第二运动关节的DH参数，建立第二DH参数模型，第二运动关节为除所述第一运动关节之外的所述运动关节； 根据所述目标点位的位姿变换矩阵解算所述第二DH参数模型，得到多个所述第二运动关节的控制量，所述第二运动关节的控制量用于控制所述钻臂的所述第二运动关节； 通过如下公式计算得到所述间隙： DV＝DLL–1*W， 其中，W为所述间隙，DV为所述第一运动关节的伸缩臂由于所述间隙和重力作用导致的下降量，DL为所述伸缩臂的伸缩长度，L为所述伸缩臂的总长； 所述运动关节的DH参数包括所述运动关节在第一坐标轴的旋转角度、所述运动关节在第一坐标轴的平移量、所述运动关节在第二坐标轴的旋转角度和所述运动关节在第二坐标轴的平移量； 所述利用所述水平移动距离和所述间隙，修正与所述第一运动关节相邻的所述运动关节的DH参数，包括： 根据所述间隙和所述水平移动距离，修正所述第一运动关节的上一个所述运动关节在第二坐标轴的平移量； 根据所述间隙和所述水平移动距离，修正所述第一运动关节的下一个所述运动关节在第一坐标轴的平移量； 根据所述间隙和所述水平移动距离，修正所述第一运动关节的下一个所述运动关节在第一坐标轴的旋转角度； 通过如下公式修正所述第一运动关节的上一个所述运动关节在第二坐标轴的平移量： d2_2＝d2_2_0+d3*cosarcsinW+d3L–1*WL， 其中，d2_2为修正后的所述运动关节在第二坐标轴的平移量，d2_2_0为在第二坐标轴的平移量的基准零点，d3为所述水平移动距离，W为所述间隙，L为所述第一运动关节的伸缩臂的总长。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南创远智能发展有限责任公司，其通讯地址为：410205 湖南省长沙市长沙高新开发区岳麓西大道2450号环创园C-3栋102；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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