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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种地下管廊室分场景下的UWB融合定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119497044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411583231.X，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种地下管廊室分场景下的UWB融合定位方法及装置是由路兆铭;胡若谦;初星河;郑屹宏;周书亚设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下管廊室分场景下的UWB融合定位方法及装置在说明书摘要公布了：一种地下管廊室分场景下的UWB融合定位方法及装置，该方法根据管廊的现场环境选取指纹参考点，对UWB信号进行信道估计，获取UWB信号的信道脉冲响应进行峰值检测，将功率最大的若干峰值储存在向量中作为指纹信息，将所有参考点位的位置坐标及指纹信息存储为RSS指纹数据库；实时获取UWB基站与终端之间的信道脉冲响应并进行峰值检测，获取当前终端的指纹；遍历RSS指纹数据库寻找与当前终端的指纹最佳匹配的指纹，将对应的位置坐标作为RSS指纹定位结果；将RSS指纹定位结果和保留的TOA定位结果通过卡尔曼滤波融合校正得到最终定位结果。本发明有效提升精度、增强抗干扰性、降低部署管理成本以及提高定位方案的通用性。

本发明授权一种地下管廊室分场景下的UWB融合定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地下管廊室分场景下的UWB融合定位方法，其中，包括： 通过UWB设备利用双边双向测距算法，获取终端与UWB基站之间UWB信号的传播时间；根据室分系统的天线馈线长度，计算终端与UWB基站之间的UWB信号所属的发射天线，再根据TOA定位算法计算得到终端的坐标，并将根据TOA定位算法计算得到的终端坐标作为TOA定位结果； 根据管廊的现场环境选取指纹参考点，对UWB信号进行信道估计，获取UWB信号的信道脉冲响应，对UWB信号的信道脉冲响应进行峰值检测，将功率最大的若干峰值储存在向量中作为指纹信息，将所有参考点位的位置坐标及指纹信息存储为RSS指纹数据库； 实时获取UWB基站与终端之间的信道脉冲响应并进行峰值检测，获取当前终端的指纹；遍历RSS指纹数据库寻找与当前终端的指纹最佳匹配的指纹，将最佳匹配的指纹对应的位置坐标作为RSS指纹定位结果； 将所述TOA定位结果和所述RSS指纹定位结果进行对比，保留与所述RSS指纹定位结果差值最小的所述TOA定位结果；将所述RSS指纹定位结果和保留的所述TOA定位结果通过卡尔曼滤波进行融合校正，得到最终的终端定位结果。

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