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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利一种车辆的线控转向控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411577279.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种车辆的线控转向控制方法、设备及存储介质是由李修权;赵维伟;李成岳;江进;许胜明设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的线控转向控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的线控转向控制方法、设备及存储介质，线控转向控制方法包括：在自动驾驶模式下，控制模块获取行车环境信息，并根据行车环境信息确定转向机的第一转向角；行车环境信息包括车道线、车间距以及前车速度；控制模块获取车辆状态信息；车辆状态信息包括车速信息和横摆角信息；控制模块根据车辆状态信息修正第一转向角以确定第二转向角；控制模块分别输出第二转向角至转向机和路感电机，在控制转向轮进行转向的同时，使方向盘可跟随转向轮转动，以实现在出现紧急情况时车辆从自动驾驶模式到人工驾驶模式的顺滑切换，进而提高车辆的驾驶安全性。

本发明授权一种车辆的线控转向控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的线控转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括控制模块、转向机、路感电机、转向轮以及方向盘； 所述控制模块分别与所述转向机和所述路感电机电连接，所述转向机与所述转向轮连接，所述路感电机与所述方向盘连接； 所述线控转向控制方法包括： 在自动驾驶模式下，所述控制模块获取行车环境信息，并根据所述行车环境信息确定所述转向机的第一转向角；所述行车环境信息包括车道线、车间距以及前车速度； 所述控制模块获取车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车速信息和横摆角信息； 所述控制模块根据所述车辆状态信息修正所述第一转向角以确定第二转向角； 所述控制模块分别输出所述第二转向角至所述转向机和所述路感电机，以使所述转向机根据所述第二转向角控制所述转向轮的转动角度，以使所述路感电机根据所述第二转向角控制所述方向盘的转动角度； 所述控制模块包括路感控制单元、智能驾驶控制单元、制动控制单元以及整车控制单元； 所述路感控制单元分别与所述智能驾驶控制单元、所述制动控制单元、所述整车控制单元、所述转向机和所述路感电机连接； 所述控制模块获取行车环境信息，并根据所述行车环境信息确定所述转向机的第一转向角，包括： 所述智能驾驶控制单元获取行车环境信息，根据所述行车环境信息确定所述转向机的第一转向角并输出所述第一转向角至所述路感控制单元； 所述控制模块获取车辆状态信息，包括： 所述制动控制单元获取所述横摆角信息并输出所述横摆角信息至所述路感控制单元； 所述整车控制单元获取所述车速信息并输出所述车速信息至所述路感控制单元； 所述控制模块根据所述车辆状态信息修正所述第一转向角以确定第二转向角，包括： 所述路感控制单元根据所述车辆状态信息修正所述第一转向角以确定第二转向角； 所述控制模块分别输出所述第二转向角至所述转向机和所述路感电机，包括： 所述路感控制单元分别输出所述第二转向角至所述转向机和所述路感电机； 所述车辆还包括信号反馈单元；所述信号反馈单元分别与所述转向机和所述路感控制单元电连接； 所述路感控制单元分别输出所述第二转向角至所述转向机和所述路感电机之后，还包括： 所述路感控制单元接收所述信号反馈单元发出的所述转向机的第三转向角； 当所述第二转向角与所述第三转向角的差值大于预设差值时，智能驾驶控制单元控制所述车辆切换驾驶模式； 当所述第三转向角度与所述第二转向角的差值大于预设差值时，切换驾驶模式，包括： 当所述第二转向角与所述第三转向角的差值大于第一预设差值时，智能驾驶控制单元控制所述车辆由所述自动驾驶模式进入降级驾驶模式； 当所述第二转向角与所述第三转向角的差值大于第二预设差值时，智能驾驶控制单元控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；所述第二预设差值大于所述第一预设差值。

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