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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种机器视觉定位方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411579406.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种机器视觉定位方法、装置是由党志强;柴天峰;唐恒博设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器视觉定位方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器视觉定位方法，包括：获取图像帧数据，对当前图像帧分别进行全局特征提取和局部特征提取，分别得到全局特征和局部特征，根据与当前图像帧相邻历史图像帧的定位状态，选择特征匹配模式，按照所选择的特征匹配模式，将当前图像帧与视觉地图中的各地图帧进行特征匹配，得到与当前图像帧相匹配的匹配地图帧，基于匹配地图帧，确定当前图像帧的定位结果；特征匹配模式包括：全局匹配模式和先验匹配模式，在全局匹配模式下，先进行全局特征匹配，再进行局部特征匹配，在先验匹配模式下，利用历史图像帧的定位信息，获取当前图像帧的先验位姿信息，在视觉地图中选出先验位姿附近范围内的地图帧作为候选地图帧，进行局部特征匹配。

本发明授权一种机器视觉定位方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种机器视觉定位方法，其特征在于，该方法包括： 获取图像帧数据，所述图像帧数据包括：当前图像帧、以及历史图像帧， 对当前图像帧分别进行全局特征提取和局部特征提取，分别得到全局特征和局部特征，其中，全局特征包括：具有第一维度的全局特征向量，局部特征包括：至少一个局部特征点的图像位置信息、以及该局部特征点的局部特征向量，所述局部特征向量包括：具有第二维度的局部特征向量， 根据与当前图像帧相邻历史图像帧的定位状态，选择特征匹配模式，按照所选择的特征匹配模式，将当前图像帧与视觉地图中的各地图帧进行特征匹配，得到与当前图像帧相匹配的匹配地图帧， 基于匹配地图帧，确定当前图像帧的定位结果； 其中， 特征匹配模式包括：用于在与当前图像帧相邻历史图像帧的定位状态失败和或定位初始化情形下的全局匹配模式，和，用于在与当前图像帧相邻历史图像帧的定位状态成功情形下的先验匹配模式， 在全局匹配模式下，先进行全局特征匹配，再进行局部特征匹配， 在先验匹配模式下，利用历史图像帧的定位信息，获取当前图像帧的先验位姿信息，在视觉地图中选出先验位姿附近范围内的地图帧作为候选地图帧，进行局部特征匹配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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