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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种呼吸机气动伺服控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119424845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411572958.8，技术领域涉及：A61M16/00；该发明授权一种呼吸机气动伺服控制装置及方法是由任帅;名小川;王涛设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种呼吸机气动伺服控制装置及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及医疗设备技术领域，公开一种呼吸机气动伺服控制装置及方法，该装置包括电路板、传感器组件以及控制单元，所述控制单元和所述传感器组件集成于所述电路板上，所述传感器组件与所述控制单元信号连接，所述传感器组件包括差压传感器和压力传感器，控制单元基于差压传感器和压力传感器所采集到的信号来进行基于并行自抗扰控制的双闭环控制，以在压力、流量精确控制的同时实现空气、氧气的混合控制；其中内环采用并行自抗扰方法，保证空气、氧气流量控制的线性度良好，控制精确，鲁棒性强；外环采用PID控制，实现空氧混合控制与压力控制的融合，减少控制元件使用。

本发明授权一种呼吸机气动伺服控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种呼吸机气动伺服控制装置，其特征在于，所述装置包括电路板、传感器组件以及控制单元，所述控制单元和所述传感器组件集成于所述电路板上，所述传感器组件与所述控制单元信号连接，所述传感器组件包括差压传感器和压力传感器； 所述控制单元包括并行自抗扰控制器，所述并行自抗扰控制器包括两个扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈控制器； 其中，所述扩张状态观测器用于将总扰动扩张成系统的一个新的状态变量，并利用系统输入输出重构出包含系统原有状态变量与扰动的所有状态，其离散形式为： 式中，h为差压传感器、压力传感器的采样周期，y是通过传感器组件测得的实时压力、流量值，u是扩张状态观测器的输出，z1、z2、z3是扩张状态观测器的扰动变量；β01、β02、β03是扩张状态观测器增益；d是非线性函数的系数，与采样周期有关，b是补偿因子，fal为一种非线性函数； 通过传感器测得的实时压力、流量值与扩张状态观测器上一时刻的z1相减得到d1，进一步计算得出当前时刻扩张状态观测器的输出，以使扩张状态观测器的状态变量跟踪被控对象的y，y的微分以及所受到的扰动； 所述非线性状态误差反馈控制器用于消除误差，包括如下的非线性组合： 式中，β1、β2是控制器增益，d是非线性函数的系数，u0是非线性状态误差反馈控制率的输出，e1、e2是系统的状态误差，x1是期望值的跟踪信号；通过消减扰动变量z3即可得到控制量u，表示为： 式中，b0是整个系统的增益。

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