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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411565818.8，技术领域涉及：B63B21/00；该发明授权一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法及系统是由初秀民;林博闻;郑茂;周文豪设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法及系统，方法包括：获取所述液压系泊装置和船舶系泊缆绳的历史外部干扰力数据；根据所述历史外部干扰力数据训练得到干扰力预测模型，根据所述干扰力预测模型得到调节所述控制阀延时预设时间后的外部干扰力；将所述外部干扰力输入预设的模糊PID控制器，得到控制阀开度，根据所述控制阀开度对所述液压系泊装置进行恒张力控制。本发明能够根据外部干扰力调节液压系泊装置的控制阀开度，以降低船舶系泊缆绳的张力波动，并降低因系泊缆绳断裂或系泊时船舶与码头碰撞造成的经济损失的情况发生，提升系泊安全性和可靠性，可广泛应用于船舶安全技术领域。

本发明授权一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法，其特征在于，应用于液压系泊装置，所述液压系泊装置包括控制阀，包括以下步骤： 获取所述液压系泊装置和船舶系泊缆绳的历史外部干扰力数据； 根据所述历史外部干扰力数据训练得到干扰力预测模型，根据所述干扰力预测模型得到调节所述控制阀延时预设时间后的外部干扰力； 将所述外部干扰力输入预设的模糊PID控制器，得到控制阀开度，根据所述控制阀开度对所述液压系泊装置进行恒张力控制； 所述根据所述干扰力预测模型得到调节所述控制阀延时预设时间后的外部干扰力，具体包括： 获取多个不同时序的调节所述控制阀延时预设时间前的第一外部干扰力； 将所述第一外部干扰力输入所述干扰力预测模型，得到调节所述控制阀延时预设时间后的所述外部干扰力； 所述模糊PID控制器为： 其中，OpT,t表示所述控制阀开度，OpT,0表示控制阀初始开度，表示所述外部干扰力，KP,z表示控制比例，Ti,z表示控制积分，Td,z表示控制微分系数。

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