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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种托盘识别与位姿计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411557661.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种托盘识别与位姿计算方法是由肖献强;周龙彬;刘健;刘昊宇设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种托盘识别与位姿计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种托盘识别与位姿计算方法，包括1、使用叉车机器人自身TOF相机获取相机初始点云，经过矩阵转换，获得叉车机器人世界坐标系下的世界初始点云；2、对世界初始点云进行预处理获得世界点云,将世界点云经过投影、矩阵变化、降维转换为灰度图；3、对灰度图进行模板匹配，获得托盘置信框；4、在置信框内提取托盘端面点云和托盘腿柱点云；5、通过托盘端面点云拟合托盘端面方程，通过托盘腿柱点云计算托盘插孔中点坐标，最终获得包括托盘横摆角、托盘中点坐标和托盘插孔间距在内的完整托盘位姿。本发明能够在复杂环境下精准、快速的实现托盘位姿计算，从而实现叉车机器人在工作环境中进行自动化插取任务。

本发明授权一种托盘识别与位姿计算方法在权利要求书中公布了：1.一种托盘识别与位姿计算方法，其特征是应用于叉车机器人搬运作业中，并按照如下步骤进行： 步骤1、建立相机坐标系和叉车机器人的世界坐标系； 步骤2、对叉车机器人世界坐标系下的包含托盘特征的原始三维点云进行预处理后，获得预处理后的包含托盘特征的三维点云，并记录中所有点对应的序号； 步骤3、定义K个投影平面； 步骤4、初始化k=1； 步骤5、将投影到第k个投影平面，再使用降维算法将投影后的点转化为二维点集，然后使用筛选重合点算法去除二维点集中所有重合点，得到无重合的二维点集； 步骤6、使用转换算法将无重合点的二维点集转化为目标灰度图； 步骤6.1、将中位于二维坐标处的第n个点在中的序号作为矩阵中第行第列的元素值，将中位于二维坐标处的第n个点在中的序号所对应点到的距离作为距离矩阵中第行第列的元素值，从而得到两个维度为S×S的矩阵和距离矩阵； 步骤6.2、通过式1计算中第个点的灰度值，并相应作为目标灰度图中第行第列的元素值，并将除的二维坐标以外其余位置的元素值设为0，从而得到维度为S×S的目标灰度图； 1 式1中，表示取整操作，为中位于第行第列的元素值，为矩阵中的最小值，为矩阵中的最大值，为灰度值最大值； 步骤7、根据叉车机器人所使用的托盘的参数，按照倍数制作等比例的托盘模板M，且托盘模板M的高度为H，宽度为W，将叉车机器人插取的托盘的左、右插孔分别记为； 步骤8、使用一种图像模板匹配方法获得目标灰度图中托盘的置信框，若托盘模板M匹配失败，则将k+1赋值给k后，若k≤K，则返回步骤5，若kK，则判定中无托盘；若托盘模板M匹配成功，则执行步骤9； 步骤9、结合托盘模板M的匹配结果与托盘模板，获得托盘位姿。

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