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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411538708.2，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置是由闫琳;王能;张少华;覃小娟;韩冬;张武设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置，该方法包括：控制探头向目标方向旋转；实时采集超声图像和力传感器数据，实时记录更新总旋转角度；对超声图像进行图像分割，得到病灶位置；根据力传感器数据判断探头是否与人体发生碰撞；若是，则计算平移避障偏移量，判断平移避障偏移量是否等于0；若是，则计算旋转避障偏移量，并根据旋转避障偏移量控制探头旋转，直至探头不再与人体处于碰撞状态，重新执行探头旋转过程；若否，则根据平移避障偏移量控制探头移动，重新执行上述采集超声图像并进行碰撞判断的过程；否则，则重新执行探头旋转过程，直至总旋转角度达到预设角度阈值。该方法能更精准、高效的完成甲状腺病灶扫查。

本发明授权一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法，其特征在于，包括： 控制探头在初始位置绕工具坐标系Z轴向目标方向旋转预设旋转角度； 实时采集超声图像和力传感器数据，实时记录更新总旋转角度； 对所述超声图像进行图像分割，得到病灶位置； 根据所述力传感器数据判断所述探头是否与人体发生碰撞； 若是，则根据所述力传感器数据和所述病灶位置计算得到平移避障偏移量，判断所述平移避障偏移量是否等于0； 若是，则根据所述力传感器数据计算得到旋转避障偏移量，并根据所述旋转避障偏移量控制探头绕工具坐标系X轴旋转，直至所述探头不再与人体处于碰撞状态，重新执行上述探头旋转采集的过程； 若否，则根据所述平移避障偏移量控制探头沿工具坐标系Y轴移动，重新执行上述采集超声图像并进行碰撞判断的过程； 否则，重新执行上述探头旋转采集的过程，直至所述总旋转角度达到预设角度阈值，确定所述探头完成甲状腺病灶的自主扫查。

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