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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411540085.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置是由蒲烨锋;江雯;易家标;胡权设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置，属于机器人控制技术领域，所述方法包括：从张拉整体机器人的索中选出部分作为主动索，剩余部分作为被动索；通过将各主动索的步态变量的初始值输入优化算法进行迭代，得到各主动索的步态变量的更新值，再将主动索的步态变量的更新值输入优化算法进行反复迭代直至达到指定迭代次数；通过多轮迭代对步态变量进行微调和优化；计算每轮迭代各主动索的步态变量的更新值对应的主动索更新控制信号及其评价参数，以确定主动索目标控制信号；该方式确定的步态变量及其对应的主动索目标控制信号，用以控制主动索并带动被动索执行步态动作，可以精准控制张拉整体机器人快速行走移动。

本发明授权一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法，其特征在于，包括： S1：从所述张拉整体机器人的所有索中选出部分作为主动索，剩余部分作为被动索； S2：确定所述张拉整体机器人的移动行为中各个步态动作；设置各个步态动作对应的步态变量的初始范围；在所述初始范围内生成各个所述主动索的步态变量的初始值；所述步态变量包括：表征完成各个步态动作消耗时长的时间变量t、表征主动索的当前长度相较于原始长度的变化量的主动索长度变量X、表征主动索为伸长或缩短的主动索伸缩变量H和为改善所述张拉整体机器人直行时轨迹偏离的修正变量G； S3：将各个所述主动索的步态变量的初始值输入优化算法进行迭代，得到各个所述主动索的步态变量的更新值，再将所述主动索的步态变量的更新值输入所述优化算法进行反复迭代，直至达到指定迭代次数； S4：计算每轮迭代各个所述主动索的步态变量的更新值对应的各个主动索更新控制信号及其对应的评价参数； S5：将所述评价参数满足预设条件对应的所述主动索更新控制信号作为主动索目标控制信号，用以控制所述主动索并带动所述被动索执行所述步态动作。

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