华中科技大学龚泽宇获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329733B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528118.1，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法是由龚泽宇;向阳;陶波;谷乐;叶康杰设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可变刚度仿生胸鳍包括鳍条模块和柔性蒙皮；鳍条模块包括外骨骼、扑动舵机和限制结构，扑动舵机用于驱动外骨骼转动以带动柔性蒙皮上下振荡；限制结构沿外骨骼的展向延伸设置并与外骨骼相连，具有非约束态和约束态，限制结构处于非约束态时，对外骨骼的转动不产生约束使得可变刚度仿生胸鳍处于刚性扑动模态；限制结构处于约束态时，对外骨骼的转动产生约束通过限制外骨骼转动，使得可变刚度仿生胸鳍处于柔性翘曲模态。本发明在结构上拓展了仿生胸鳍的功能，扩展了运动的多样性，实现了在结构上改变柔性蒙皮水动力学性能。
本发明授权一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度仿生胸鳍，用于安装在仿生鱼类机器人的机器人骨架的两侧，其特征在于，包括鳍条模块和柔性蒙皮；所述鳍条模块包括外骨骼、扑动舵机和限制结构，所述外骨骼相对所述机器人骨架可转动设置，所述扑动舵机安装于所述机器人骨架并与所述外骨骼传动连接，所述柔性蒙皮覆盖在所述外骨骼上，所述扑动舵机用于驱动所述外骨骼转动以带动所述柔性蒙皮实现上下振荡； 所述限制结构沿所述外骨骼的展向延伸设置并与所述外骨骼相连，所述限制结构具有非约束态和约束态，所述限制结构处于非约束态时，对所述外骨骼的转动不产生约束使得所述可变刚度仿生胸鳍处于刚性扑动模态；所述限制结构处于约束态时，对所述外骨骼的转动产生约束通过限制所述外骨骼转动，使得所述可变刚度仿生胸鳍处于柔性翘曲模态。
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