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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521629.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置是由丁希仑;金雪莹;李嘉宝;董桂宇;徐坤;田耀斌;吕胜男设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置，主要由夹持装置、锁止装置、驱动装置三个组成部分。其中夹持装置仿蟹钳的外形结构与闭合原理设计，周向均布主体顶面，用于实现对安装与对接设备上的对接架夹持固定。夹持装置的夹持部分分为上下鄂两部分，之间由滑杆相连。锁止装置包括连杆和三角转盘；三角转盘通过连杆连接滑杆；在进行锁紧或解锁时，由舵机驱动三角转盘转动，带动连杆转动，使滑杆受力牵引推动上颚闭合；舵机继续旋转，连杆越过奇异位置完成解锁。本发明适用于自主移动机器人的协作作业，重复实现稳固锁紧、迅速解锁；能够在复杂地形中灵活应用，为具有合作关系的空地机器人的快速组合与分离提供了一种高效可靠的解决方案。

本发明授权一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置在权利要求书中公布了：1.一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置，其特征在于：包括主体底座、主体底座上安装的夹持装置、锁止装置、驱动装置，以及与夹持装置配合夹持的对接架； 所述夹持装置轴向均布，安装于主体底座顶面；单套夹持装置包括上颚、下颚、滑杆、减震弹簧、卡位件与支撑螺栓； 下颚包括上下两个部分，上部为弧形板状结构的下颚颚部，下部为连接座；下颚颚部垂直于主体上板上表面设置，且内弧面向上；下颚颚部外弧面中部与连接座顶面中部相接，通过连接座安装于主体底座顶面；连接座顶面上滑动配合安装有滑杆；滑杆轴线平行于下颚颚部；滑杆末端设计有接头，用于连接上颚； 上颚为弧形板状结构，垂直于主体上板设置，且内弧面朝下；上颚末端端部设计有一延伸段，延伸段上沿延伸段设计有滑道；上颚末端端部设计有下颚连接孔；上颚通过下颚连接孔与下颚末端端部通孔配合，通过转轴连接形成转动副，两者开口端朝向主体上板中轴线；同时，上颚的延伸段上的滑道与滑杆末端上的接头间配合套接，形成移动副；上述转轴上安装有扭簧，扭簧处于自由状态下，上颚与下颚间处于解锁打开状态；且滑杆末端连接头位于延伸段上滑道靠近上颚末端一侧；通过滑杆向后滑动，带动上颚克服扭簧扭力绕转轴朝向下颚转动，实现上颚与下颚间的闭合锁紧；此时，滑杆末端连接头位于延伸段上滑道远离上颚末端一侧； 所述锁止装置包括连杆和三角转盘；其中，三角转盘为等腰三角形转盘，平行于主体上板设置；连杆为三条，一端分别通过转轴与三角转盘三角处连接形成转动副，另一端分别与周向布置的三套夹持装置中滑杆前端连接孔间通过转轴连接形成转动副；锁止装置中三角转盘通过驱动装置驱动转动，通过三角转盘单向转动，实现一次上颚与下颚间的解锁与锁紧过程； 所述对接架为圆角三角形框架结构，作为前述三套夹持装置对接时上鄂、下鄂颚部间锁紧的框架；对接架周向三个角部位置通过连接柱连接被夹持的对接设备。

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