武汉库柏特科技有限公司闫琳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454095B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411502079.8，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法及装置是由闫琳;韩冬;张少华;覃小娟;张武;王能设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法及装置，该方法包括：控制超声机器人探头从初始位置向目标侧移动第一预设距离，并实时采集超声图像，记录总移动距离和距气管距离；基于超声图像得到甲状腺轮廓面积，确定超声图像的有效性；若连续预设数量超声图像都有效，则确定探头完成两侧转移；否则，基于超声图像拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移；若否，则判断距气管距离是否大于第二预设距离；若否，则判断总移动距离是否大于预设最大距离；若否，重新执行转移；若是，确定探头完成两侧转移。该方法提高了甲状腺自主扫查的质量和效率，增强了操作的安全性和准确性。
本发明授权用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于超声机器人自主扫查甲状腺的转移控制方法，其特征在于，包括： 控制超声机器人的探头从起始侧的初始位置向目标侧移动第一预设距离，并实时采集超声图像，实时记录更新总移动距离和距气管距离； 对所述超声图像进行第一图像分割，得到甲状腺轮廓面积，确定所述超声图像的有效性； 若连续预设数量超声图像都有效，则确定所述探头完成两侧转移； 否则，对所述超声图像进行第二图像分割，拟合得到气管和颈动脉的轮廓特征，结合获取的探头到颈部中央的距离，确定探头是否完成两侧转移； 若否，则判断所述距气管距离是否大于第二预设距离； 若否，则判断所述总移动距离是否大于预设最大距离； 若否，则重新执行以上转移过程； 若是，则确定所述探头完成两侧转移。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉库柏特科技有限公司，其通讯地址为：430205 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城E2栋301、负201单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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