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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493807.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质是由韩炜康;顾启航;夏锐;高源;黄嘉涛;罗康雅;陈泓儒;柳嘉桐设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质，方法包括：响应采摘机器人在辣椒田间中的导航控制指令，获取采摘机器人中的全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及激光雷达数据；采用扩展卡尔曼滤波器以及蒙特卡洛定位算法根据全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及激光雷达数据，计算确定采摘机器人的当前位姿；确定采摘机器人的采摘起点以及采摘终点，采用A*算法根据采摘机器人的当前位姿、采摘起点以及采摘终点，生成采摘机器人的初始采摘路径；基于TEB算法对采摘机器人的初始采摘路径进行优化，以确定采摘机器人的最优采摘路径。本申请能够有效提升机器人的作业效率和安全性。

本发明授权辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种辣椒田间导航控制方法，其特征在于，包括： 响应采摘机器人在辣椒田间中的导航控制指令，获取所述采摘机器人中的全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及激光雷达数据； 采用扩展卡尔曼滤波器以及蒙特卡洛定位算法根据所述全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及激光雷达数据，计算确定所述采摘机器人的当前位姿； 确定所述采摘机器人的采摘起点以及采摘终点，采用A*算法根据所述采摘机器人的当前位姿、采摘起点以及采摘终点，生成所述采摘机器人的初始采摘路径，其包括： 初始化开启列表、关闭列表以及节点属性，其中，所述开启列表用于存放待评估的节点，所述关闭列表用于存放已评估的节点，所述节点属性包括gn、hn以及fn，其中，gn表征从采摘起点到当前节点的实际路径成本，hn表征从当前节点到目标节点的估计成本，fn表征总估计成本，n表征当前节点； 从开启列表中选择fn值最小的节点，记为当前节点，如果当前节点是目标节点，路径规划完成；否则，将其移动到关闭列表； 遍历当前节点的所有相邻节点，如果相邻节点在关闭列表中，跳过；计算相邻节点的gn值、hn值和fn值； 如果相邻节点不在所述开启列表中，添加所述相邻节点，并设置其父节点为当前节点；如果相邻节点已经在开启列表中且新的gn值更小，更新其gn值和fn值，并设置新的父节点； 从目标节点向后追踪，找到采摘起点到采摘终点的完整路径，将其作为所述采摘机器人的初始采摘路径； 基于TEB算法对所述采摘机器人的初始采摘路径进行优化，以确定所述采摘机器人的最优采摘路径，其包括： 获取路径优化目标以及代价函数，其中，所述路径优化目标包括确保采摘机器人运动的轨迹平滑、确保路径避免与障碍物发生碰撞以及优化路径的时间成本以使机器人快速到达采摘终点，所述代价函数包括碰撞次数、路径长度、时间消耗以及目标位置偏移量； 调用预设的TEB算法根据所述路径优化目标以及代价函数，确定所述采摘机器人的最优采摘路径，以完成所述采摘机器人在辣椒田间中的导航控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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