买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492703.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质是由齐龙;何才杰;马锐军;张耀轩;陈豪设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的路径方向判断策略根据第一无障碍路径集合以及其相对应的第一起止点集合确定最短无障碍路径的路径方向，以确定第二无障碍路径集合以及其相对应的第二起止点集合、每段避障路径的起点和终点；基于引入人工势场法的PRM算法根据采样点数据以及连通半径以确定路线图，采用改进的A*图搜索算法在路线图中寻找连接每段避障路径的起点和终点的最短避障路径，将第二无障碍路径集合中的已确定路径方向的最短无障碍路径与最短避障路径依次连接，以确定最优除草作业路径。本申请能够实现对障碍物的有效规避和最短避障路径规划。

本发明授权水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种水田除草机器人路径规划优化方法，其特征在于，包括： 响应对水田除草机器人进行路径规划优化的指令，获取待除草水田区域内的各个待覆盖网格区域、所述待覆盖网格区域相对应的路径点以及目标作业位置点，将每个待覆盖网格区域相对应的路径点依次排序以构建全覆盖路径点集，其中，所述待覆盖网格区域的边长为R； 按照预设方向依次遍历所述全覆盖路径点集中的所有路径点，若所述全覆盖路径点集中相邻两个路径点之间的距离小于则将所述相邻两个路径点捆绑到对应的无障碍路径点集合中，以确定多个无障碍路径点集合，其中，所述无障碍路径点集合与无障碍路径一一对应，所述无障碍路径由一个或多个路径点所构建； 保留所述无障碍路径点集合中与所述目标作业位置点在同一水平线上的路径点以确定最短无障碍路径，以构建第一无障碍路径集合以及其相对应的第一起止点集合，其中，所述第一无障碍路径集合包含多段最短无障碍路径，所述第一起止点集合包含每段最短无障碍路径的起点以及其相对应的终点； 基于预设的路径方向判断策略根据所述第一无障碍路径集合以及其相对应的第一起止点集合确定所述最短无障碍路径的路径方向，以确定第二无障碍路径集合以及其相对应的第二起止点集合、每段避障路径的起点和终点，其中，所述第二无障碍路径集合由多段已确定路径方向的最短无障碍路径所构建，所述第一无障碍路径集合为C＝{C1,C2,...,Ci}，所述第一起止点集合U＝{{S1,E1},{S2,E2},...,{Si,Ei}}，其中，所述Si表示最短无障碍路径Ci的起点，Ei表示最短无障碍路径Ci的终点；所述第二无障碍路径集合为所述第二起止点集合为U′＝{{S′1,E′1},{S′2,E′2},...,{S′i,E′i}}，其中，所述S′i表示已确定路径方向的最短无障碍路径的起点，E′i表示已确定路径方向的最短无障碍路径的终点，C1、表示除草作业的起点； 所述路径方向判断策略包括： 确定Ui以及其中，Ui表示从前一个起止点集合中删除当前路径的起点和终点得到的新起止点集合，表示所在的最短无障碍路径，表示当前路径的起点，表示当前路径的终点； 遍历所述Ui找到与所述欧式距离最小的点S′，如果所述S′是最短无障碍路径的原始起点则为正序，路径方向与原始路径方向一致； 如果所述S′是最短无障碍路径的原始终点则为倒序，路径方向与原始路径方向相反； 将确定的路径序列加入最终的路径集合P中，重复执行上述步骤，直至Ui-1为空集，得到所述第二无障碍路径集合以及其相对应的第二起止点集合U′＝{{S′1,E′1},{S′2,E′2},...,{S′i,E′i}}； 基于引入人工势场法的PRM算法根据采样点数据以及连通半径以确定路线图，采用改进的A*图搜索算法在所述路线图中寻找连接每段避障路径的起点和终点的最短避障路径，将第二无障碍路径集合中的已确定路径方向的最短无障碍路径与最短避障路径依次连接，以确定最优除草作业路径，以完成水田除草机器人的路径规划优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。