东北大学方正获国家专利权
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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于视觉地图定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359811B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411483287.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉地图定位方法及系统是由方正;张诚然设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉地图定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于视觉地图定位方法及系统，属于无人机移动机器人技术领域，方法包括：提取待定位的图像序列中每一帧的二维特征和描述子；采用光流法匹配当前帧图像的二维特征与前一帧图像的二维特征；在预建立的静态地图中，收集所有能够观测到所述匹配的二维特征的静态地图帧，将收集到的静态地图帧作为局部静态地图帧；采用描述子匹配方法对当前帧的描述子与局部静态地图帧的描述子进行匹配，根据匹配结果得到临时地图；在预建立的静态地图的约束下，在临时地图中，采用滑动窗口优化，得到当前帧、历史帧以及历史帧对应的三维特征点的最优估计结果，完成定位。本申请提高了建图精度，不需借助外部设备即可完成定位。
本发明授权一种基于视觉地图定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉地图定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取待定位的图像序列； 步骤S2：提取所述待定位的图像序列中每一帧图像的二维特征和描述子； 步骤S3：采用光流法匹配当前帧图像的二维特征与前一帧图像的二维特征，得到匹配的二维特征； 步骤S4：在预建立的静态地图中，收集所有能够观测到所述匹配的二维特征的静态地图帧，将收集到的静态地图帧作为局部静态地图帧，所述预建立的静态地图包括：具有二维特征和描述子的静态地图帧以及静态地图三维特征点； 步骤S5：采用描述子匹配方法对当前帧图像的描述子与局部静态地图帧的描述子进行匹配，根据匹配结果得到临时地图，所述临时地图包括：具有二维特征和描述子的历史帧图像以及历史帧图像对应的三维特征点； 步骤S6：在预建立的静态地图的约束下，在临时地图中，采用滑动窗口优化，得到当前帧图像、历史帧图像以及历史帧图像对应的三维特征点的最优估计结果，完成定位。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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